第一任“兵”官

“对不起,我还有事要处理,请您先回去吧,您提出的在我们厂编民兵的事,我们再考虑考虑。”王福军再一次敲开了辖区某企业张总经理办公室的门,得到的仍是模棱两可的回答。     

基于全维PI观测器的混沌系统鲁棒故障检测设计

研究了在干扰存在情况下基于全维PI观测器的混沌系统鲁棒故障检测设计问题。基于一类Sylvester矩阵方程的参数化解,给出了干扰和残差信号解耦的充要条件,并建立了具有鲁棒故障检测功能的全维PI观测器设计的参数化方法。Lorenz混沌系统的数值算例及其计算结果表明：在干扰存在的情况下,基于全维PI观测器的混沌系统鲁棒故障检测设计方法简单有效。     

面向装甲装备维修保障的精益六西格玛应用研究

应用精益六西格玛方法,按定义、测量与分析、改进、试运行和控制5个阶段,对我军装甲装备维修保障进行了改革实践。在定义阶段明确了装甲装备维修保障改革要解决的问题,要实现的目标和要达到的效果后,利用精益六西格玛工具进行深入的分析,提出了基于精益六西格玛装甲装备维修保障改革的主要内容。以某单位进行的改革试点情况及取得的效果为基础,总结了我军实施精益六西格玛改革应注意的一些关键问题。     

基于ORB的多机器人SLAM地图融合算法

针对传统基于地图融合的多机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法实时性和准确性不高的问题,提出了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)的地图融合算法。首先提取栅格地图的ORB特征并找到最优的匹配点;然后计算地图最优匹配点集的单应矩阵,找到点集之间的最优仿射变换参数;最后,通过点对之间的偏仿射变换矩阵得到地图融合的转换关系,完成子地图的融合。搭建了基于树莓派的多机器人平台,通过将算法应用到实际多机器人系统,验证了算法的有效性、实时性和鲁棒性。     

基于状态观测器的混沌系统鲁棒同步设计

研究了在有界干扰情况下一类非线性反馈混沌系统的鲁棒同步状态观测器设计问题。基于Sylvester矩阵方程的参数化解,将非线性反馈混沌系统的鲁棒同步状态观测器设计问题转化为带有约束条件的优化问题,通过解决该优化问题得到鲁棒同步状态观测器的增益矩阵,从而达到了干扰信号解耦目的。数值算例及其仿真结果表明:该非线性反馈混沌系统的鲁棒同步状态观测器的设计方法是简单有效的。