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针对利用李亚普诺夫函数控制律设计的轨迹跟踪控制器在跟踪初始误差较大和离散轨迹时,存在速度跳变问题和拐点处误差偏大的问题,设计了一种基于门限偶极子模型和趋向模型的变速度轨迹跟踪控制器。以四轮车的运动学模型为研究对象,在李亚普诺夫函数控制律的基础上,引入门限偶极子模型解决了初始误差较大速度跳变问题,同时引入纵向控制中的趋向模型,解决了不连续轨迹拐点处误差偏大的问题,使得跟踪轨迹更为光滑,进一步提高了跟踪精度。通过仿真结果对比分析,验证了改进控制器的有效性。 相似文献
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钢丝绳弹性联轴器特性建模 总被引:4,自引:1,他引:3
提出一个钢丝绳弹性联轴器特性的数学模型,该数学模型能很好地描述钢丝绳弹性联轴器的迟滞非线性特性.分析表明,钢丝绳弹性联轴器具有软刚度和阻尼大的特性,有利于抑制船舶轴系的振动. 相似文献
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针对目前挠性接管强度计算存在的不足,在充分考虑骨架层的弯曲刚度和扭转刚度对挠性接管强度影响的基础上,推导出在承受轴对称负荷(拉压、扭矩及内压)时,挠性接管及其加强筋的应变和外力的关系,为挠性接管的结构设计和强度计算提供了理论公式. 相似文献
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镶嵌式径向滑动轴承静特性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
分析计算了镶嵌式径向滑动轴承中油膜的压力分布、承载量、摩擦系数和流量,得出镶嵌式径向滑动轴承具有不同于普通径向滑动轴承的静特性. 相似文献
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采用数值模拟的方法对燃油喷射系统的工作过程作了简要的理论分析 .以典型的 135型柴油机燃油喷射系统为研究对象 ,在合理假设的基础上 ,建立了燃油喷射系统的数学模型 ,并应用特征线法和改进欧拉法 ,对其工作过程进行了初步的数值求解计算 ,模拟了燃油喷射系统部分常见故障时的工况 相似文献
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为了充分发挥海军指控系统应用软件的使用效能,需要采用先进的软件体系结构建立灵活高效的软件复用平台,从技术层面映射各种复杂多变的组织结构和管理体制,既能面向新一代指控平台发展方向,又能高效地改造和集成遗留系统。以面向服务的技术为基础建立海军指控系统应用软件复用架构模型,依托架构模型提出了代码复用、软件升级和软件整合三种软件复用集成策略,在此基础上设计实现了海军应用软件复用平台,可以敏捷搭建应用系统,并同时拥有快速响应需求变化的能力,显著提升指控系统应用软件的灵活性和适用性。 相似文献