丑闻袭扰韩国军队——从文艺兵的废止看韩国兵役制度改革

7月18日,韩国军方宣布,从今年8月起,废止存在了16年的国防宣传支援队,也即文艺兵制度。导致这一决定的因素是6月21日文艺兵苣（原名：李相哲）和SE7EN（原名：崔东昱）在参加纪念朝鲜战争（韩国称“6·25战争”“韩国战争”）爆发63周年演出后,于翌日凌晨前往夜店密集区的某按摩房,违反了军队纪律,并引起了韩国舆论的不满。歌手SE7EN的粉丝们在网上留言表达了对他的失望“喜欢你的10年岁月被荒废”“非常失望,犯了很严重的错误”“作为买春艺人的粉丝,感到耻辱”“只能哀叹”。面对这种情况,韩国国防部通过公开发布会表示“文艺兵制度原本是为了给部队做宣传,     

基于滑窗自适应的故障估计与补偿及其在组合导航系统中的应用

针对以往方法对缓变故障存在较大的故障检测延时,从而降低导航系统可靠性的问题,实时的故障估计及补偿十分必要。将故障动力学建模为随机过程,提出了一种基于不准确状态和测量噪声协方差矩阵自适应学习的滑动窗口变分自适应卡尔曼滤波器。它由前向卡尔曼滤波、后向卡尔曼平滑和噪声协方差矩阵的在线估计组成。通过对滑动窗口状态向量的平滑后验分布进行逼近,利用变分贝叶斯方法将噪声协方差矩阵的后验分布解析更新为逆Wishart分布,避免了不动点迭代,获得了良好的计算效率。最后,基于捷联惯导/卫星(SINS/GPS)组合导航系统,进行了导航系统的故障估计及补偿的仿真验证。仿真结果表明,在不需要了解量测噪声和故障系数矩阵的情况下,该方法能够较好地估计出目标故障信号,然后利用估计出来的故障值对导航系统进行补偿,极大地提高了SINS/GPS组合导航系统的实时估计精度与可靠性。