基于神经网络的机器人运动学反解算法

提出了一种基于神经网络的机器人运动学反解算法。详细讨论了神经网络求解的快速算法以及求解精度的自动检验与改进等技术问题,并以六自由度ＰＵＭＡ机器人为例,进行了数值模拟计算。结果表明：用神经网络反对机器人的运动学问题,不仅求解过程简单,还可避免传统反解方法中的许多棘手问题。     

氯酸钾对不锈钢在硫酸和盐酸混合溶液中的缓蚀行为

研究了缓蚀剂ＫＣｌＯ３在７０％Ｈ２ＳＯ４和０．２％ＨＣｌ溶液中对１８—８不锈钢的缓蚀行为。运用线性极化技术测定了缓蚀剂的缓蚀效率为９６％。动电位极化曲线、循环极化曲线及交流阻抗的测量表明,缓蚀剂ＫＣｌＯ３是一种阳极钝化型缓蚀剂,添加缓蚀剂ＫＣｌＯ３后,不锈钢表面氧化膜进一步加强,从而有效地抑制不锈钢的均匀腐蚀和孔蚀。