舰船定向航行自适应控制——一种新方案及其仿真研究

文章根据现有的国外船舶航向自适应控制方面的资料,分析了几种典型的定向航行自适应舵方案,从而有根据地提出了零极点配置自校正调节器自适应舵方案(PZSTR方案)。文章讨论了如何配置闭环零极点,并给出了可用单板机系统实现的简化算法。文章应用计算机仿真技术研究了PZSTR方案,并与已有实际应用的最小方差自校正调节器自适应舵方案(MVSTR方案)进行了比较,得出了一些有参考价值的结论。     

舰船变向航行极点配置计算机控制

本文根据舰船变向航行的技术要求,采用现代控制理论中极点配置法,使舰船变向航行过程的动态性能较好。应用降维观测器获取航向微分讯号,并应用微型计算机实现其控制律及状态估计。根据某艇海上实验所得船体航向运动参数,进行了数字模拟混合仿真。仿真结果表明:控制律的推导,计算机软硬件的设计是正确的。     

磁粉离合器在舰船自动操舵仪上的应用

我们对磁粉离合器在舰船自动操舵仪上的应用,进行了探讨,并于1978年和九江441厂协作,结合该厂的任务,以工厂为主研制了0.2Kg—M双向磁粉离合器,应用于某艇自动舵上,先后装备了四条小艇。试验表明,磁粉离合器应用于自动操舵仪上基本上是成功的。以后我们在实验室又进行了试验研究。现将磁粉离合器在自动操舵仪上应用的研制试验情况,以及对研制过程中遇到的几个问题进行初步分析。     

舰船定向航行计算机最优控制

本文针对舰船定向航行实际情况,应用现代控制理论和计算机技术,建立了定向航行问题的数学模型,推导了最优控制律及便于计算的离散化形式,选择和设计了计算机硬件与软件,并根据某艇海上实船试验数据,进行了混合仿真实验。实验结果表明:控制规律的推导与计算机软件硬件的设计是正确可行的。