水下滑翔机建模与纵向运动控制

水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的三维空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型。在此基础上,运用了线性二次型最优控制理论设计了LQR调节器,分析系统对于控制指令的跟踪响应情况。最后针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,仿真结果显示,LQR调节器有很好的干扰抑制能力和指令跟踪性能,并准确地描述了纵平面内滑翔机的运动特性。     

借鉴通识教育理念 培养信息化军事人才

通识教育是高等教育理论中既经典又-最具活力的部分,其在人才培养中的作用得到广泛认可。文章认为,借鉴通识教育理念,推动我军人才队伍建设的跨越式发展,应着眼新型军事人才的非智力因素特征,注重人才人格塑造;把握新型军事人才知识结构的特点,拓展跨专业、跨兵种的人才锻炼途径;根据新型军事人才的实战能力要求,实现“训教合一“的干部成长轨迹;依据新型军事人才的时代标准,突出创新能力。     

基于人工势场的潜艇搭载AUV回收路径规划

紧密结合未来无人作战侦察对潜艇搭载自主水下航行器(AUV)水下自主回收的需求,对水平面内基于水声定位的AUV的自主回收对接技术进行了研究。运用了基于人工势场的导引方法规划了AUV的回坞路径,然后基于AUV的运动方程设计了滑模跟踪控制律来解决AUV在复杂的回收环境下的避障问题,并通过引入"填平势场"来引导AUV走出局部极小点。最后采用了REMUS AUV的模型参数对水下回收进行了仿真试验研究,仿真结果验证了方法的有效性。     

自主船非线性路径跟踪控制

针对非线性欠驱动自主船(Autonomous Surface Vehicle,ASV),提出了一种非线性路径跟踪控制方法.采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系摧述路径跟踪误差及其动态模型,并选用非时间量为参考变量,摆脱了时间因素的影响;综合应用Lyapunov理论与Back stepping方法设计...     

军队院校德育课程改革思考

为满足未来战争对军事人才思想品德的要求,文章查找了当前军校德育教学过程中存在的缺憾;分析了德育目标呈现三要素的有机构成;提出立足军事人才德育目标,系统设置课程内容,遵循思想品德规律,优化课程教学过程,突出军人职业特征,改进课程考核方案的改革思路。     

军队企业的活力有赖于人才管理体制的改革

为什么乡镇企业能在短短的十几年时间内发展如此迅猛?深究其因,除了乡镇企业经营机制灵活、产品的市场适应性和竞争力强、所办企业负担轻等客观有利条件外,尊重知识,尊重人才,善于调动人才的积极性,这是乡镇企业得以崛起、腾飞的根本原因所在。长期以来,由于军队企业受计划经济的影响,即使在人才配置上也无不打上计划经济的烙印。要使军队企业充满勃勃生机,首先必须解决好军队企业尊重人才,最大限度地合理使用人才这个关键问题。要改革现行的人才管理体制,从根本上废除军队企业人才管理上的种种弊端,增强军队企业尊重人才、     

誓让荒山披绿衣——河北省丰宁县喇嘛栅子村民兵连带头致富事迹

河北省丰宁满族自治县黑山嘴镇喇嘛栅子村位于丰宁南部与北京怀柔区交界处,是丰、滦、密抗日老区,历史上属于“有路不出山,有山挤扁田,有田不产粮”的穷乡僻壤。近年来,该村民兵连以“三个代表”重要思想为指导,从山区的实际出发,组织和带领广大民兵开山修路、植树造林、拦河造田、引进外资、发展特色经济,使全村一举脱贫,成为全县率先进入小康的先进村。     

我国国防科技发展存在的问题与对策

目前,我国国防科技发展存在着投入总量不足、发展速度缓慢、与民用工业未实现一体化、专利激励制度作用不明显、自主创新能力不强等问题。为加快我国国防科技发展,应加大投入、实现军民两用技术产业化,建立军民一体化科技产业链,完善专利激励制度,增强自主创新能力。     

基于采样卡尔曼滤波的水下被动目标跟踪

针对水下被动目标跟踪问题中,采用直角坐标系容易出现滤波发散,而修正极坐标系下过程模型强非线性的问题,研究了一种修正极坐标系下的采样卡尔曼滤波算法.采样卡尔曼滤波比传统的扩展卡尔曼滤波更好地逼近状态方程和测量方程的非线性特性,给出更精确的均值和协方差的估计,并且适用于过程噪声与状态估计非线性耦合的情况.在修正极坐标系下,采用3种滤波方法求解被动目标跟踪问题,仿真结果表明,采样卡尔曼滤波的滤波精度优于传统的扩展卡尔曼滤波方法和自适应扩展卡尔曼滤波方法.     

张之洞军事经济思想刍议

张之洞一生虽未主持晚清的军事大计,但他在出任山西巡抚、两广总督、湖广总督期间,面对外敌入侵,提出了民力民财可恃、基础设施建设要便于军用、建立自己的新式军工企业等主张。张之洞的军事经济思想虽然不成系统,但对当时中国是适时可行的。