基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

韩国装甲战车的国产化

韩国从70年代初起着手研制装甲战车。为了尽快研制出新型装甲战车,选择了利用国外技术的发展途径。从80年代中期起,韩国陆军装备了本国自行生产的装甲战车(包括88式主战坦克和KIFV 步兵战车及其变型车)。88式坦克的主要特点88式主战坦克曾称 K-1坦克,是美     

装甲车辆的发展趋势

本文讨论的装甲车辆包括坦克、装甲车、人员输送车和自行火炮等。随着国际政治和军事形势的变化,装甲车辆的地位及其发展也都发生了一些变化。本文对这些内容作了综述性的介绍。     

轮式步兵装甲战车发展近况

由于轮式车与履带车相比有许多独特的优点,越来越多的国家购置并使用了大量轮式装甲人员输送车和步兵战车。本文介绍了这种发展趋势,并对近期正在研制的以及正在服役的轮式步兵装甲战斗车辆予以介绍。     

改进B类战车

美军Ｂ类战车包括除了主战坦克以外的一系列装甲车辆,如轻型坦克、侦察车辆和各种各样的装甲运输车。本文从火力、机动性和防护能力这三个领域阐述了对Ｂ类战车的改进计划。     

战术轮式车的现代化进程

本文分析了美军战术轮式车的发展情况。由于资金缺乏,大部分战术轮式车过于陈旧的现状还将继续下去。文中还分析了把旧车翻新改装,即实施延长使用期计划的情况,这在一定程度上满足了战术轮式车现代化的需要,但要真正加快战术轮式车现代化进程,还得要资金保证。     

新一代的装甲防护

本文主要介绍了英国皇家军械厂对装甲防护中的附加装甲的发展、研制和生产情况。     

轮式自行火炮的现状和发展趋势

从火炮系统的自行化、研制轮式火炮的几大发展走向,详细介绍了国外发展轮式火炮的情况,由此指出今后重视研制和发展具有高机动、强火力、多功能、远射程的轮式自行火炮将是各国陆军装备发展的新趋势。     

江麓文化的坐标——铁骑文化

有一种力量是精神,有一种内核是文化。百年军工铸就了江麓的铁骑文化特质:"汉阳造"传人的顶天立地、勇往直前、拼搏精进、创新超越的铁骑精神,还有新一代军工人特有的感恩情怀、服从