基于Lyapunov方法的轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人的运动学模型,通过设计复合跟踪误差,利用Lyapunov直接法,构造出了具有全局渐近稳定的全局渐近跟踪控制器,实现对参考轨迹的全局渐近跟踪,并根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局渐近稳定性.最后,给出的仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制.     

装甲车辆的发展趋势

本文讨论的装甲车辆包括坦克、装甲车、人员输送车和自行火炮等。随着国际政治和军事形势的变化,装甲车辆的地位及其发展也都发生了一些变化。本文对这些内容作了综述性的介绍。     

轮式步兵装甲战车发展近况

由于轮式车与履带车相比有许多独特的优点,越来越多的国家购置并使用了大量轮式装甲人员输送车和步兵战车。本文介绍了这种发展趋势,并对近期正在研制的以及正在服役的轮式步兵装甲战斗车辆予以介绍。     

战术轮式车的现代化进程

本文分析了美军战术轮式车的发展情况。由于资金缺乏,大部分战术轮式车过于陈旧的现状还将继续下去。文中还分析了把旧车翻新改装,即实施延长使用期计划的情况,这在一定程度上满足了战术轮式车现代化的需要,但要真正加快战术轮式车现代化进程,还得要资金保证。     

轮式自行火炮的现状和发展趋势

从火炮系统的自行化、研制轮式火炮的几大发展走向,详细介绍了国外发展轮式火炮的情况,由此指出今后重视研制和发展具有高机动、强火力、多功能、远射程的轮式自行火炮将是各国陆军装备发展的新趋势。     

铿锵玫瑰 风雨彩虹--记全国劳动模范、某轮式装甲战车项目总体系统设计师邢晓红

20年前,她刚刚大学毕业,还是个懵懵懂懂的学生,20年后,她已经成长为某重点产品轮式车辆总体、车体系统设计师、全国劳动模范;20年前,她对产品设计一无所知,工作无从下手,20年后,她所主持设计的产品已经在天安门广场接受党和国家领导人的检阅。     

装甲车中的“山猫”

进入21世纪的装甲车争奇斗艳，“山猫”是其中较为抢眼的一类。“山猫”的引人关注，除了技术先进外，还因为这它具几国共用名。凡是叫了“山猫”的往往得另眼相看。     

海基微波武器前景

2007年1月24日,佐治亚州穆迪空军基地,美国军方首次向媒体公开展示了多年来一直在开发的一种新式微波射线武器,它能远距离击中目标,令人瞬间产生剧烈灼热感,却不会遭受致命伤害。这种微波武器可安装在装甲车、舰艇、直升机等平台上,通过碟形卫星天线定位,向目标发射隐形的高能电磁束,其有效攻击距离超过500米,人的皮肤表层会在瞬间感受到130华