融合Q学习算法和人工势场算法的无人机航迹规划方法 |
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引用本文: | 刘冬,余文泉,霍文健,李瑞,姜伟月.融合Q学习算法和人工势场算法的无人机航迹规划方法[J].火力与指挥控制,2024(2):119-124. |
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作者姓名: | 刘冬 余文泉 霍文健 李瑞 姜伟月 |
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作者单位: | 北方自动控制技术研究所 |
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摘 要: | 针对基于Q学习算法规划出的航线存在与静态障碍物发生碰撞危险的问题,提出融合Q学习算法和人工势场算法的航迹规划方法。该方法首先利用Q学习算法规划出一条航线,其次根据地图统计该航线每个航段内包含的障碍物,最后对每个包含障碍物的航段采用改进的人工势场法进行重新规划。实验结果显示,提出的融合方法能够在牺牲少量轨迹长度和时间的情况下,得到与静态障碍物避免发生碰撞的最短路径。
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关 键 词: | 航迹规划 Q学习算法 人工势场 无人机 |
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