| 基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法 |
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| 引用本文： | 代进进,李相民,薄宁,唐嘉钰,吴小鹤.基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法[J].火力与指挥控制,2020,45(1):114-119. |
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| 作者姓名： | 代进进 李相民 薄宁 唐嘉钰 吴小鹤 |
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| 作者单位： | 海军航空大学,山东 烟台 264001,海军航空大学,山东 烟台 264001,海军航空大学,山东 烟台 264001,海军航空大学,山东 烟台 264001,海军航空大学,山东 烟台 264001 |
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| 摘 要： | 针对无人机飞行过程中避障问题,提出了一种基于模型预测控制的无人机避障路径规划方法。通过对无人机平台模型进行分析,构造了无人机状态空间预测模型。为保证路径规划过程输出的平稳性,采用一阶指数变化形式作为无人机飞行路径的参考轨迹。设计了预测模型调整策略,并给出了参数调整流程,以能力-时间组合最优为目标,建立了无人机避障路径优化模型,采用有限时域优化的滚动优化算法对无人机避障优化模型进行了求解。算例仿真结果表明,该算法可有效解决无人机飞行路径的避障问题。
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| 关 键 词： | 路径规划 模型预测控制 无人机 避障 |
Study on UAV Obstacle Avoidance Path Planning Based on Model Predictive Control |
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| DAI Jin-jin,LI Xiang-min,BO Ning,TANG Jia-yu,WU Xiao-he.Study on UAV Obstacle Avoidance Path Planning Based on Model Predictive Control[J].Fire Control & Command Control,2020,45(1):114-119. |
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| Authors: | DAI Jin-jin LI Xiang-min BO Ning TANG Jia-yu WU Xiao-he |
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