| 两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器 |
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| 引用本文： | 刘美华,常文森.两种具有动力学补偿的机器人位置/力混合控制器[J].国防科技大学学报,1989,11(1):42-49. |
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| 作者姓名： | 刘美华 常文森 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系，国防科技大学自动控制系 博士生 |
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| 摘 要： | 文中提出了采用前馈动力学补偿和实时动力学补偿的两种机器人位置/力混合控制器。仿真结果显示了这两种动力学补偿的有效性。由于动力学补偿的引入、机器人位置/力混合控制系统的性能得到明显改善。
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| 关 键 词： | 机器人 控制器 位置/力 顺应运动 动力学补偿 |
| 收稿时间： | 1987/11/5 0:00:00 |
Two Hybrid Position/Force Controllers with Dynamics Compensation for Robot Manipulators |
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| Liu Meihua and Chang Wensen.Two Hybrid Position/Force Controllers with Dynamics Compensation for Robot Manipulators[J].Journal of National University of Defense Technology,1989,11(1):42-49. |
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| Authors: | Liu Meihua and Chang Wensen |
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| Institution: | Liu Meihua;Chang Wensen |
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| Abstract: | By using feedforward dynamics compensation and real-time dynamicscompensation, two hybrid position/force controllers are proposed for robotmanipulators. The effectiveness of these dynamics compensations is shown bysimulation results. The performances of the hybrid position/force controlsystem are obviously improved due to these dynamics compensations. |
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| Keywords: | robotic manipulator controller position/force Compliant motion dynamics compensation |
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