| 基于改进威胁代价的无人机路径在线重规划 |
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| 引用本文： | 高晓光,魏小丰,郑景嵩.基于改进威胁代价的无人机路径在线重规划[J].火力与指挥控制,2012,37(9):45-49. |
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| 作者姓名： | 高晓光 魏小丰 郑景嵩 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学电子信息学院,西安,710129
2. 中国电子科技集团公司第二十九研究所,成都,610036 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60774064) |
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| 摘 要： | 针对路径在线重规划中的威胁代价评估问题,提出了基于最大综合拦截概率的在线威胁代价评估改进算法.在该算法中,以已有威胁代价评估模型为基础,给出不同信息支持条件下的“瞬时跟踪概率”计算模块,进而引入“连续跟踪概率”概念,并结合“杀伤概率”得到“拦截概率”概念模块.在此基础上,提出“最大拦截概率”概念,以此作为单个主动威胁作用下的在线威胁代价评估标准,最后将其拓展到“最大综合拦截概率”作为多个主动威胁作用下的在线威胁代价评估标准.在此基础上,结合MPC算法给出路径在线重规划的模型.通过仿真结果对比,说明上述模型的合理性和算法的有效性.
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| 关 键 词： | 无人机 路径在线重规划 模型预测控制 威胁代价评估 跟踪概率 |
UAV On-line Path Re-planning Based on Threats Evaluation Improved Algorithm |
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| GAO Xiao-guang
,
WEi Xiao-feng
,
ZHENG Jing-song.UAV On-line Path Re-planning Based on Threats Evaluation Improved Algorithm[J].Fire Control & Command Control,2012,37(9):45-49. |
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| Authors: | GAO Xiao-guang WEi Xiao-feng ZHENG Jing-song |
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| Institution: | 1.Department of Electronic Engineering,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710129,China,2.South West China Research Institute of Electronic Equipment,Chengdu 610036,China) |
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