| 改进型Voronoi图和动态权值A*算法的无人机航迹规划 |
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| 引用本文： | 张淘沙,鲁艺,张亮,吕跃.改进型Voronoi图和动态权值A*算法的无人机航迹规划[J].火力与指挥控制,2015(2):156-160. |
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| 作者姓名： | 张淘沙 鲁艺 张亮 吕跃 |
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| 作者单位： | 空军工程大学航空航天工程学院,西安,710038 |
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| 摘 要： | 针对实际作战环境中的不同威胁等级和不同威胁实体的威胁源,提出了改进型的Voronoi图,并建立了基于改进型Voronoi图的航迹规划空间;基于A*算法的估价函数在不同阶段对指标的敏感度不同,在传统的启发式A*搜索算法基础上提出了动态权值A*搜索算法,提高了航迹搜索的效率,实现了航迹搜索过程快速性和准确性的结合。最后通过Matlab仿真计算出由动态权值A*算法得到的最优航迹,并进行了航迹的平滑处理,仿真表明了该方法的可行性。
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| 关 键 词： | 无人机 航迹规划 改进型Voronoi图 动态权值A*算法 航迹平滑 |
UAV Path Planning Based on Improved Voronoi Diagram and Dynamic Weights A*Algorithm |
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| ZHANG Tao-sha,LU Yi,ZHANG Liang,Lü Yue.UAV Path Planning Based on Improved Voronoi Diagram and Dynamic Weights A*Algorithm[J].Fire Control & Command Control,2015(2):156-160. |
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| Authors: | ZHANG Tao-sha LU Yi ZHANG Liang Lü Yue |
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| Institution: | ZHANG Tao-sha;LU Yi;ZHANG Liang;Lü Yue;Engineering College of Aeronautics and Astronautics,Air Force Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV path planning improved Voronoi diagram dynamic weights A* algorithm path smooth |
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