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| 仿生机器人运动建模与控制研究进展 | |
| 引用本文： | 杨明,王硕,王德石.仿生机器人运动建模与控制研究进展[J].海军工程大学学报,2005,17(1):1-6. |
| 作者姓名： | 杨明 王硕 王德石 |
| 作者单位： | 1. 中国兵器工业系统总体部,北京,100089 2. 中国科学院自动化研究所,复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080 3. 海军工程大学,兵器工程系,湖北,武汉,430033 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(10272113，50275146)，国家高技术研究发展计划(863 计划)机器人技术主 题(2001AA422370) |
| 摘 要： | 综述了几何方法在仿生机器人运动建模和控制中应用的最新成果,探讨了在统一框架下处理多种机器人运动问题的可行性. |
| 关 键 词： | 几何方法 仿生机器人 微分几何 非完整约束 |
| 文章编号： | 1009-3486(2005)01-0001-06 |
| 修稿时间： | 2004年9月30日 |
A survey of research on modeling and control for biomimetic robot locomotion |
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| YANG Ming,WANG Shuo,WANG De-shi.A survey of research on modeling and control for biomimetic robot locomotion[J].Journal of Naval University of Engineering,2005,17(1):1-6. | |
| Authors: | YANG Ming WANG Shuo WANG De-shi |
| Abstract: | This paper givesa survey of research on modelingand control for biomimetic robot locomotion, and emphasizes on studying various robot locomotion in a unified frame. |
| Keywords: | geometry methods biomimetic robot differential geometry nonholonomic constraints |
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