| 基于组合函数的弹药装填机器人轨迹规划 |
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| 引用本文： | 徐达,夏祥,李华,肖自强,李闯.基于组合函数的弹药装填机器人轨迹规划[J].装甲兵工程学院学报,2013,27(2). |
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| 作者姓名： | 徐达 夏祥 李华 肖自强 李闯 |
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| 作者单位： | 装甲兵工程学院兵器工程系,北京,100072 |
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| 摘 要： | 针对非确定环境下弹药装填机器人作业过程需满足平稳、连续及实时控制易于实现的要求,提出了基于三次多项式与五次多项式相结合的组合函数的弹药装填机器人轨迹规划方法,并对弹药装填机器人取弹作业进行了轨迹规划和仿真计算,实时得到各关节角度、角速度和角加速度,结果表明:该方法既能保证弹药装填作业过程的平稳性与连续性,又能满足作业轨迹高阶导数连续性的要求.
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| 关 键 词： | 弹药装填机器人 轨迹规划 组合函数 |
Path Planning of Ammunition Loading Robot Based on Compound Function |
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| XU Da
,
XIA Xiang
,
LI Hua
,
XIAO Zi-qiang
,
LI Chuang.Path Planning of Ammunition Loading Robot Based on Compound Function[J].Journal of Armored Force Engineering Institute,2013,27(2). |
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| Authors: | XU Da XIA Xiang LI Hua XIAO Zi-qiang LI Chuang |
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| Institution: | XU Da XIA Xiang LI Hua XIAO Zi-qiang LI Chuang |
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