基于神经网络Q-learning算法的智能车路径规划

针对智能小车行走过程中的全局路径规划和路障规避问题,提出了一种基于神经网络Q-learning强化学习算法,采用RBF(Radial Basis Function)网络对Q学习算法的动作值函数进行逼近,基于MATLAB环境开发了智能小车全局路径规划和路障规避仿真系统。与传统的以及基于势场的Q学习算法相比,所采用的算法能更加有效地完成智能小车在行驶环境中的路径规划和路障规避。仿真结果表明:算法具有更好的收敛速度,可增强智能小车的自导航能力。     

新人新事

部长带头勤俭节约四川平昌县人武部新任部长李显忠,前不久和政工科长同小车驾驶员到地区出差,一日三餐吃面条,不住旅馆,托熟人找铺,深受官兵的好评。(孙汉)义务兵家庭领到赔偿金云南丽江县籍265名服兵役的义务兵,因地震灾害从地区保险公司领取了由县政府办的家庭财产和房屋保险赔偿金30多万元。(和成军)     

用于多个局部网络(LAN)以太网通信系统的桥协议分层仿真

本文讨论用来测试新的自稳定桥协议操作的仿真技术并将其性能与现有的工业标准进行比较[4,24]。尤其是,有关把作为工业标准的IEEE802.1(D)生成树算法[25,26]与新近提出的以回路检测包为基础的自稳定桥协议相比较的试验研究。为这项工作选择的语言是Pascal Plus,它是提供并发程序结构(如进程和监控程序)的标准Pascal的扩展。强调通信和网络中的仿真作用并评述上述工作。研究中的问题是关于叫做桥的装置的使用,连接两个或多个局部区域网络(LAN)以便形成叫做多LAN的大型互连系统。近年来,通信系统的可靠性成为网络管理者最最关心的头等大事。为了增加多LAN范围的可靠性,通常安装并行桥,由此为相邻LAN间提供交替通道。这种方法的固有问题是可能导致用多个桥传送同一信息量给桥连接的邻接LAN和从邻接LAN传出该信息量。这可能产生重复包、不必要的通信负载,并且在某些情况形成无限的信息包循环,以致使它们跨接的信道性能急剧下降。IEEE802.1委员会已规定了解决这些问题的算法,称为生成树算法。虽然基本的物理拓扑可以是一个任意的网格,但这个方案把拓扑修剪成无循环的逻辑拓扑。该方案可这样实现:为整个系统选择单一的根(ROOT)桥,接着为每个LAN选择单一的标志桥(主动的),而所有其他并行桥处于备用状态(被动的)     

睢水“春社踩桥”

睢水是川西北一古镇,位于四川安县西部,古镇有一石拱桥,名“太平桥”。桥上流传的“春社踩桥”具有浓厚的民俗色彩,历经百年不衰,吸引着方圆百余公里的数万群众。 “太平桥”长70余米,高19米,始建于清嘉庆4年,距今已有190多年的历史。有关“春社踩桥”的来历,在当地流传着这样一个故事:传说“太平桥”竣工之日,有一迎亲队伍吹吹打打路经此地想从桥上经过,这时,“掌墨师”(工程技术人员)发了难,要求新娘说“四言八句”(吉利话)方可放行,     

军民共建双拥桥

9月17日,重庆市九龙坡区花溪镇与驻军及3403厂数千群众汇集乔子口桥(双拥桥)头,参加并庆祝大桥通车典礼。 花溪镇因一条花溪河相隔,交通很不方便。原来只有一座简易桥梁,给该镇生产、工作和军事设施保护带来诸多不便,制约了乡镇经济的发展,影响了军政军民团结。     

当年团长和我打土块

1965年春天,在红山脚下有一支不带军衔的武装部队,开荒造田、兴建家园。这支队伍就是以复转军人为骨干组建的兵团炮兵团(现农八师一五二团)。当时条件很艰苦。团部连个小车都没有,团长下连队都骑自行车。 一天,团长许光途骑着一辆半旧的永久牌自行车,来到将军山下炮兵团一营十连施     

当人武干部病危的时候……

一辆墨绿色的北京“吉普”,从河南省光山县城出发,沿着蜿蜒的公路,向着江城武汉飞驰。坐在车前面两鬓染霜的县委书记谢长禄不时地拍拍司机的肩膀:“老杨,再快点。”七个多小时过去,小车驶入武汉市区。此时,夜幕降临,华灯初放,小车穿街绕巷,来到一个大门前嘎然而止,一块木牌上的宋体字赫然跳入长者的眼帘:武汉市传染病专科医院。车未停稳,谢书记急忙     

偷盗使用中的动力电缆线不是盗窃罪而是破坏电力设备罪

现年30岁的四川籍农民张某,于2006年8月25日到位于浙江金华的新清林渡铁路大桥,用断线钳将大桥下一号桥墩配电箱内的桥梁维修动力电源线(通电状态)剪断,再到桥心护线钢管连接处将电缆线拦腰剪断,从护套钢管内抽出电缆线102米。张某本来以为他只是又一     

基于单片机STC89C52智能小车设计

设计的智能小车采用简单的人工智能技术,使用STC89C52作为小车的检测和控制核心.根据题目设定的行进路线及具体要求,分别采用红外传感器进行寻迹行驶、黑带采集及变速行驶,采用霍尔元件对小车行驶过程中的速度进行测量,并在终点进行行驶路程的测量.采用直流减速电机对小车实行较精确定位,由LCD液晶对行驶时间、距离、速度的进行显示,由蜂鸣器及LED构成声光提示电路.最后,小车的运行过程中的各种自动化过程由单片机通过编程实现.     

架起党联系群众的金桥——记安顺军分区驻村扶贫干部、优秀共产党员王秀坤

1999年11月,一份签着密密麻麻名字,并盖有手印的请功报告从紫云县松山镇送到安顺军分区,请功者是该镇干桥村50名群众代表,请功内容是请求军分区党委给驻村扶贫干部、紫云县人武部政工科科长王秀坤少校记三等功。此事引起了军分区领导的高度重视,一名选派到扶贫点帮村扶贫的军官,为何有如此人缘?为何如此得民心? 当地老百姓说,王秀坤驻村扶贫,不是敷衍交差。采访时笔者粗略地算了一笔帐,从紫云县城到干桥村有近5公里路,他每天都要来回两趟,每天翻山越岭在干桥村10个村民组走村串户,来回折腾,3年多时间磨破4双解放鞋、3双皮鞋,相当于走完了一个长征路。干桥村五头寨村民组居住在大     

循迹智能小车的系统设计

系统采用AT89S52单片机作为控制核心,结合红外遥控电路、红外循迹避障电路和电机驱动电路等硬件组成智能小车,通过软件设计实现小车对行驶路线的智能循迹。设计中电机驱动采用L9110芯片,利用红外光的接受差值实现蔽障,能有效地控制其避免障碍物。用红外传感器TCRT5000来检测道路上的黑线,使单片机循迹控制小车按预定的速度行驶。可用遥控器遥控小车的运行状态,并可自由切换到自动运行模式。具有运行稳定、控制精度高等优点,在科技创新和科技推广方面有很好的应用前景。     

天堑变通途——外军军用桥梁发展现状

军用桥梁是为了保障部队克服江河、峡谷、沟渠等障碍而临时架设的桥梁,由上部结构(桥跨)和下部结构(桥脚等)组成。当前外军装备的军用桥梁主要有冲击桥、舟桥、拆装式桥等。其主要特点是架设速度快,结构简单,作业方便,抢修容易。在伊拉克战争中,军用桥梁为美英联军顺利克服幼发拉底河和底格里斯河两大江河障碍、跨越大量壕沟、确保联军的快速突进     

有关“桥“的话题

电影频道重放南斯拉夫二战片《桥》。70年代末我就看过,但还是认真地看了一遍。看完彼《桥》,我想到了綦江彩虹桥、宁波大桥等这些不争气的桥。尽管这已成了“老话题”。电影中的桥“真是一座好桥”,炸毁这座桥,游击队员们可谓是历尽千难万险。我想,那座桥要是能像咱们的?..     

苏尼特草原的骄傲

北京牌越野车在苏尼特草原上颠簸着。我和该旗人武部苏政委一起去走访烈士丹巴的儿子、白音宝力道苏木(乡)民兵副连长额尔德木图。小车在三间红砖瓦结构的民房前嘎然停下,额尔德木图的母亲满脸笑容地把我们迎下车。走进屋里,最先引人注意的是挂在北墙中     

美攻伊30万兵力大披露

美在竭力备战打击伊拉克的行动中,已准备了近30万人(一说26万左右)的兵力和战机2300架左右,战舰近100艘,坦克2300辆左右等先进兵器。美媒体已披露了各军兵种、各型兵器的详细情况,现综述如下：     

战士杨金才舍身救群众

今年2月24日8时左右,山东省沾化县丰民四村运输专业户杨宝平家,随着一声惊人的爆炸声,滚滚浓烟夹着火苗冲天而起,一家人生命财产危在旦夕。正在家休探亲假的海军北海舰队司令部小车班司机杨金才,听到爆炸声,就扔下饭碗一个箭步冲了出去,飞也似地赶到现场。这时,杨宝平已成了个火人,乱跳乱窜;4岁的女儿雪芳和6岁的侄女晓云也在火中哇哇哭叫。杨金才见状不顾一切地冲进火海。救出晓云后,他身上燃起了火苗;来不及扑打,他又一次冲了进去,救出了第二个小女孩雪芳。此时,杨金     

起重机吊重摆角的产生机理与动态仿真研究

针对吊重二自由度摆角非线性动力学模型,研究了起重机吊重摆角的产生机理和摆角的影响因素。起重机小车和大车同时做加（减）速的复合运动时,产生吊重二自由度摆角,摆角的大小受起升绳长度和小车运行加（减）速度大小的影响。动态仿真表明：小车运行加（减）速度对摆角的影响比绳长度显著;小车起动和制动时,吊重做受迫摆动;当小车加（减）速度增大l倍时,吊重摆角约增大0．12rad,摆速约增大0．164rad／s;当绳长度增加2m时,摆角和摆速无明显变化,吊重自由摆动的周期约增加1．3s。     

西南风情

一曲《康定情歌》蜚声中外,跑马山、溜溜城众所周知。无论是国内佳宾,还是国外贵客,来到康定,印象最深的除了白云环绕的跑马山,能歌善舞的张家大哥李家大姐,就是康定的众多水泥桥。 由于折多河、雅拉河横穿康定溜溜的城,解放前,康定城就在折多河上修建了下桥、中桥、上桥、将军桥、公主桥、驷马桥六座木桥,在雅拉河上修建了头道桥、二道桥两座木桥。故有八桥城之说。抗战期间,我国著名国画家张大千先生在康定避难时曾赋诗:“春风巧绿跑马山,坡上崖畔红杜鹃,贡嘎山雪折多水,炉城八桥情难断。”(康定古     

钢箱梁U肋生产作业实施精益生产管理

<正>一、管理创新背景介绍武船重型工程股份有限公司(以下简称重工公司)是国内领先的现代化大型桥梁钢结构专业化制造企业。近几年,实现了跨跃式发展,工业总产值以平均近30%的增速增长。2011年,重工公司承担嘉绍大桥、象山港大桥、容桂桥、西樵山桥、黄舣桥、田安桥、郑州桥等十余座桥梁的生产任务,目标产出量21万吨,工业总产值25亿元。其中,内场桥梁钢箱梁结构中U肋的需求按     

奔袭嘉蓝临--忆湘南剿匪战役

(一) 1949年的初冬,第46军第136师在衡宝战役结束后,集结在湖南金兰桥地区休整,准备入桂参加解放大西南的作战。11月21日,突然接到军部急电,令第136师急速进军湘南,参加湘南地区的剿匪战役。