基于迭代学习控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪

为实现四旋翼飞行器对给定轨迹的精确跟踪,提出了一种四旋翼飞行器的迭代学习轨迹控制算法。首先,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,并基于小扰动方法对模型进行了线性化处理;其次,提出基于飞行器模型反演推导的轨迹跟踪外环控制以及基于迭代学习控制算法的高度与姿态内环控制,通过在迭代对控制输入的迭代优化,使得四旋翼飞行器不断逼近期望的轨迹,从而达到高精度的控制目标。最后,通过理论分析以及计算机仿真实验,验证了所提算法的有效性。     

梅里雪山的优秀儿子

远古传来一首吉祥的歌,歌的名字叫龚曲活佛,你是我见过最洁白的哈达,你是我心中不落的日月……其实,我们对龚曲此里的佩服,是从下飞机的那一刻就开始了。平原长大的人真的有些脆弱,不少的人在海拔3300米的香格里拉机场一下飞机就有了头晕气喘的感觉,高原反应让他们的血压升高,坐卧不安。二三月是迪     

发力:90后士兵大潮

这是一份90后士兵的签到簿,亦是一份关于他们的备忘录。这是一份90后士兵的调查报告,亦是一份关于他们的拍案惊奇。这是一份90后士兵的军旅答卷,亦是一份他们的成长宣言。这是一份90后士兵的自我陈述,亦是所有带兵人的必读手册。     

我爱你心中永不消逝的彩虹——复员女兵杨李给新婚丈夫、民兵班长李钢辉的信

亲爱的辉：你安全工作11周年,我的心里多甜蜜。我想揭开深深藏在你心中那个谜的谜底——作为一名复员女兵、民兵班长的我到底爱你这个民兵班长、调车长什么？听朋友讲你当民兵班长后常说＂安全是天上的彩虹,是我心中的彩虹,是男女相爱的魂＂。以安全论男友,我就是爱你这个民兵班长心中永不消逝的彩虹,这就是爱之源,这也是我们两个志同道合的地方。     

“3＋X”的启示

随 着教育体制改革的逐步深化 ,“3+Ｘ”的考试模式日益得到社会的广泛认同。“3”代表的是不同院校规定的必考课目 ,“Ｘ”则代表个人的自选考试内容。相比之下 ,这种考试模式不仅从总量上明显减轻了学生的考试负担 ,而且为学生留出了自由展示和发挥的空间 ,是克服传统教育诸种弊端、全面实施素质教育的有益探索。高效的工作和成功的事业总是离不开科学的方法。“3+Ｘ”的考试模式不仅在教育领域具有创新意义 ,而且对我们部队工作也颇有启迪。思想引导行为 ,思路决定出路。不同的工作路数必然导致截然不同的实践结果。许多经验教训反复证明…