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针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。 相似文献
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对多输入离散变结构控制进行了研究 ,提出了等式到达条件下的多输入组合控制策略 ,这种控制策略的数学形式简单 ,易于实现 .仿真结果显示 ,该控制策略使系统具有较好的动态性能 ,优越于不等式到达条件下的控制律 相似文献
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对CCD作探测器的光学传函仪产生测量误差的主要原因进行分析 ,给出了每一种误差因素的消除方法。采用这些消除方法 ,可大大提高传递函数的测量精度 相似文献
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涂覆型RAM的研究现状和发展趋势 总被引:3,自引:0,他引:3
涂覆型RAM 技术是隐身技术中的重要技术之一,并在隐身武器系统中得到广泛应用。首先分析阐述了涂覆型RAM 的重要地位,然后介绍了铁氧体RAM、超细金属粉末RAM、高分子聚合物RAM 的研究和应用现状。最后介绍了手性材料、纳米材料、多频谱RAM 及智能隐身材料的最新研究状况 相似文献
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对学生进行科学精神与人文精神培养,已成为世界高等教育普遍关注的问题。在我国,不论是从历史经验的总结、科学发展、中华民族优秀文化传统和革命传统的承传,还是新世纪的要求都表明,高等教育应重视对学生科学精神与人文教育的培养。 相似文献
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雾化空气法生产微细铝粉已有近 70年历史 ,但其生产过程极易发生爆炸 ,氮气由于其良好的防火性能 ,在生产中代替空气将会极大降低爆炸的可能性。 相似文献
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IVI仪器驱动程序消除了虚拟仪器系统中的测试冗余 ,提高了测试速度和测试系统中同类仪器的互换性。研究了IVI仪器驱动程序的结构、特点和工作机制 ,提出了在LabWindows/CVI环境下开发IVI仪器驱动程序的方法和步骤。 相似文献
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应用Williams本征函数展开和线性变换求解V型切口端部渐进位移场。将该位移场加入常规等参单元位移模式中,构造双材料V型切口加料单元和过渡单元的位移模式,推导加料有限元方程。建立带V型缺口双材料三点弯曲梁试件和直角界面端平面问题的加料有限元模型,求解有限元方程可直接得到应力强度因子。计算结果与用其他方法得到的数据吻合,验证了方法的正确性,可用于双材料V型切口结构断裂特性计算分析。 相似文献
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