基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

战场多级核生化态势生成方法研究

详细介绍和描述了核生化态势的分类问题,提出了战场多级核生化态势的概念,分别对作业级、作战指挥级、作战筹划级核生化态势的要素及生成方式进行了研究,并进行了对比分析.多级核生化态势可以为不同层级的用户提供专业、有效的态势信息,满足核生化作战的技术需求.     

作战仿真数据在效能评估中的运用

作战仿真数据是对装备系统进行作战效能评估的重要数据来源。介绍了对作战仿真数据进行采集的需求,归纳了数据采集的几种方式,分析研究了作战效能主要指标所需的仿真数据,描述了战场机动效能、火力打击效能、指挥控制效能、战术通信效能、战场防护效能及综合保障效能评估指标的含义及其计算方法,并通过表格的方式进行了详细说明。     

一体化智能柔性仿真评估技术研究

针对一体化作战下的装备体系化对抗仿真数据采集、处理和作战能力评估方面的不足,分析了面向装备体系对抗仿真的智能化评估需求,探讨了智能化柔性仿真评估与自动优化技术的研究内容和技术途径,支持提高仿真评估的能力和效率,可以为武器装备体系结构优化、配系部署、重大装备战技指标论证和一体化联合作战分析等提供技术支撑。     

四旋翼两种姿态控制方法及性能比较

针对四旋翼无人机姿态控制品质要求较高这一问题,运用自抗扰控制(ADRC)和线性自抗扰控制(LADRC)理论,分别探讨了基于ADRC和LADRC的四旋翼姿态控制方法,对两种控制方法的控制性能从理论上进行了比较,指出两种设计方法的优缺点。仿真结果表明:基于两种方法设计的四旋翼姿态控制器均具有较短的调节时间、较强的鲁棒性和抗干扰性;线性自抗扰控制器待整定参数较少,更便于实际应用,自抗扰控制器对初始状态误差不敏感,响应速度更快。     

基于LADRC的四旋翼姿态解耦控制方法

针对基于自抗扰控制技术(ADRC)构建的小型四旋翼飞行器非线性姿态控制器,存在设计复杂、整定参数多、工程实现困难的问题,提出了一种基于线性自抗扰控制器(LADRC)的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法。建立了四旋翼飞行器姿态的非线性耦合数学模型,引入LADRC,阐述了其对多变量系统的解耦抗扰控制原理及参数整定方法,并对四旋翼飞行器的姿态耦合数学模型进行了解耦;采用二阶LADRC建立了飞行器姿态控制回路,根据飞行器姿态控制中过渡时间的要求对控制器参数进行了整定;最后进行了仿真分析,结果表明,该姿态控制算法不依赖于精确的数学模型,具有较强的鲁棒性和抗干扰性,且仅需对一个参数进行整定,降低了工程应用难度,具有较强的实际应用价值。     

武器装备效能评估指标体系分析与研究

详细介绍了武器装备效能评估指标的类型,并对它们之间的关系进行了分析。描述了几种效能评估指标的选取方案,并根据指标体系建立的原则,以炮兵装备为例建立了其指标体系,这种指标体系较为全面地反映了炮兵装备的各类效能,为效能评估奠定了基础。