Visual SLAM in dynamic environments based on object detection

A great number of visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) systems need to assume static features in the environment. However, moving objects can vastly impair the performance of a VSLAM system which relies on the static-world assumption. To cope with this challenging topic, a real-time and robust VSLAM system based on ORB-SLAM2 for dynamic environments was proposed. To reduce the influence of dynamic content, we incorporate the deep-learning-based object detection method in the visual odometry, then the dynamic object probability model is added to raise the efficiency of object detection deep neural network and enhance the real-time performance of our system. Experiment with both on the TUM and KITTI benchmark dataset, as well as in a real-world environment, the results clarify that our method can significantly reduce the tracking error or drift, enhance the robustness, accuracy and stability of the VSLAM system in dynamic scenes.     

努力做社会主义荣辱观的模范实践者

社会主义荣辱观的提出,为构建和谐社会、推进思想道德建设提供了根本遵循,明确了当代中国最基本价值导向和行为准则。我们要紧密结合部队建设实际,增强践行“八荣八耻”的自觉性和坚定性,努力做社会主义荣辱观的模范实践者。     

军校大学生社会主义荣辱观教育初探

在军校大学生中开展社会主义荣辱观教育,要着力抓好以下几个环节:加强理论研究,明确教育意义和目的;突出军队特色,提升道德水准;力求深化,通过拓宽教育形式切实提高学生的道德修养水平;着眼全局和长远,致力于营建和谐校园,以社会主义荣辱观教育为契机推进院校思想政治建设水平的整体跃升。     

网络空间军备控制研究现状及启示思考

随着网络技术的发展,国际间基于网络空间进行的攻击与防卫行动愈演愈烈。在短短十数年间,网络空间行动的模式,已经由简单的宣传和窃密发展为某一国家主体或国际组织基于自身利益的考虑,对另一国家主体或国际组织在经济、军事、行政等领域进行破坏与瘫痪的军事行动。而且这种网络攻击行动的地位和作用越来越具有战略意义,正逐渐成为一种新的战争形态。文章梳理了美国和俄罗斯在网络空间军备控制方面的研究现状,并对我国如何应对这种形势提出了一些思考。     

某型矿用车辆油气弹簧阻尼可变方案设计

为实现某型矿用车辆油气弹簧阻尼可变,设计了一种机械机构,并对其结构与工作原理进行了分析:首先对油气弹簧的阻尼特性进行分析,根据计算结果确立了油气弹簧的改进目标;基于改变油液节流面积来改变阻尼特性的原理,设计了油气弹簧阻尼可变的方案,并通过计算验证了其可行性;利用Matlab/Simulink软件对油气弹簧的外特性进行了仿真分析.结果表明:油气弹簧的阻尼在改变后,空车的阻尼特性得到了改善,车辆乘坐的舒适性有所提高.     

太阳能光电热系统换热器性能实验研究

设计了新型半圆管形式的不锈钢板式换热器,对其作为太阳能光电热综合利用一体化系统集热组件的性能进行实验研究。通过新型集热光电热组件及光电组件系统的对比实验,研究该光电热组件在重庆地区夏季应用情况,分析其光电和光热特性。结果表明:在以晴朗为主的天气,半圆管形式的不锈钢板式光电热组件电热系统的电热性能与光电组件系统的相比较,前者的太阳能电池输出功率提高约26.48%,热利用效率提高23.70%以上,新型半圆管形式的光电热组件整体光电热(光电+光热)综合效率可达到25.70%,有效提高了光电热系统的综合效率。新型半圆管形式不锈钢板式换热器的换热面积增大,提高了换热效率,为太阳能光电热综合利用一体化系统在重庆等太阳辐射强度较小地区的应用提供了参考。     

钢质油罐底板腐蚀概率估计

针对钢质油罐底板腐蚀,首先分析了油罐底板腐蚀工程检测数据的特点和腐蚀试验数据统计分析理论;然后针对工程检测信息不完全的特性,以最大腐蚀深度的预测估计为目标,建立了以轻微腐蚀面积估计来实现腐蚀概率修正估计的模型;最后利用广州等地27个罐约900条检测数据估计了油罐底板的最大腐蚀深度。其最大相对误差小于45%,约80%的相对误差优于30%。     

压入管桩压桩所致挤土位移的数值模拟

采用位移贯入法施加荷载,以修正剑桥模型作为土体本构关系模型,通过在桩-土界面设置接触面并采用自定义初始孔隙比分布的子程序VOIDRI实现初始孔隙比随深度的非线性分布,建立较为符合压入管桩压桩实际的有限元模型,对压入管桩压桩产生的挤土位移进行数值模拟研究,讨论压入管桩压桩产生的竖向和水平挤土位移沿深度方向和径向的分布规律。研究结果表明:随径向距离的增大,浅层土体的竖向挤土位移逐渐由沉降变为隆起,而深层土体的竖向挤土位移始终表现为沉降;随深度的增大,至桩中心距离较小处土体的竖向挤土位移始终表现为沉降,而至桩中心距离较大处土体的竖向挤土位移逐渐由隆起变为沉降;不同深度土体的水平挤土位移沿径向的分布规律和不同径向距离土体的水平挤土位移沿深度方向的分布规律都趋于一致。最后提出能够有效减小压入管桩挤土效应的施工措施。     

偏振态演化对量子密钥分发影响分析

为了解决量子密钥分发(QKD)系统中的偏振态演化问题,文中分析了偏振态演化所引起的量子误码率问题,提出了通过电动偏振控制器的搜索跟踪算法来训练光纤链路的方法,达到抵消系统中存在的各种双折射的效果,将因双折射所引起的误码率从7%降至0.8%,大大提高了密钥分发的有效性。实验结果证明该方法能够有效解决QKD中的偏振态演化问题。     

一种新的证据K-NN数据分类算法

K近邻分类算法已被广泛应用于模式识别中。为了有效处理识别问题中的不确定信息并提高数据分类精度,提出了一种新的证据K-NN(NEK-NN)分类算法。首先从总的训练集中随机重复采样来构造多个训练样本子集。在每个训练子集中,利用目标数据与其各个近邻的距离分别构造基本置信指派,并根据K个近邻数据在每个类别中的数目来对构造的置信指派进行加权。然后,利用DS规则对加权证据融合。根据每个训练子集下融合结果的算术平均值来判断目标的类别属性。通过模拟数据集和真实数据集的实验,将NEK-NN算法与其他几种常见的方法做了对比分析,结果表明NEK-NN算法能够有效地提高分类的精度。