基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计

针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdom SAmple Consensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(Iterative Closet Point,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.     

长方体类光学元件形位误差高精度测量方法

如何实现长方体元件光学面形位误差的高精度测量以及怎样利用测量数据对这些误差进行修正加工是制造过程中的主要问题。提出一种基于波面干涉的长方体类光学元件形位误差测量方法,借助大口径干涉仪和高精度端齿盘搭建测量系统,实现了长方体类光学元件1μm/400mm精度的平行度和垂直度测量,获得了高精度的形位误差综合分布数据,并利用磁流变、小磨头数控抛光等现代光学加工手段实现了此类光学元件的高精度加工。     

全力维护新疆社会大局稳定

近日,许多网友通过微博、微信转发了这样一段话:"别问我在新疆待着害怕么?这里有我的父母亲人、大好河山;别惊讶我穿梭于新疆各地而担心我的安全,我只是从家里的前院溜达到后院。别看今天的天空有点乌云,明天的太阳依然会升起!"网友们还纷纷倡议:"拒绝谣言,理性转发,让我们一同守护新疆——我的家园。"我们欣慰地看到,历经了风雨洗礼的新疆各族人民,心态平和、信念坚强、信心坚定,也更加清醒地认识到暴力恐怖犯罪反人类、反社会的罪恶本质,更加深刻地体会到民族团结、社会稳定的弥足珍贵。     

维护民族团结 反对民族分裂

近来,新疆巴楚、鄯善等地连续发生严重暴力恐怖案件,无论是4月23日发生在巴楚县的严重暴力恐怖案件,还是6月26日发生在鄯善县的暴力恐怖袭击案件,暴徒都是穷凶极恶,丧心病狂,他们不分民族性别,滥杀无辜,极大地危害了各族人民群众的生命财产安全,造成了严重的     

用文化传承民族团结的基因

正打造"先进文化示范区"要始终坚持以人为本,服务兵团职工群众,服务新疆各族人民中国文化软实力研究中心主任张国祚说过:"文化的交流是最根本的交流,是我们民族团结的基因。文化交流越真诚,越充分,隔阂就越少,偏见就越少,误解就越少,彼此的心就会越来越近,彼此的情感就会越来越亲,民族团结自然就会越来越紧密。"新疆是我国反分裂斗争的前沿阵地和主要战场,是民族分裂、极端宗教思想渗透的重点地区,意识形态领域斗争异常激烈,要实现兵团和整个新疆社会稳定和长治久安,既要发展经济,改     

基于弹迹跟踪预测的舰艇定位方法

舰艇采用实测舰位法对岸上不可见目标进行远程攻击时,在已获取目标地理信息的情况下,我舰定位误差往往成为影响打击精度的关键因素。针对惯性导航长时间工作产生积累误差,以及卫星导航在战时易受干扰等情况,提出利用对单发弹丸的跟踪与预测,结合提取的岸上目标绝对定位数据和弹丸落点的偏差信息,反向推算发射舰相对岸上目标的位置,可较为精确地修正我舰的绝对定位数据,为后续射击提供修正手段。该方法减少了战时舰炮武器系统对导航的依赖,仅靠对单发弹丸跟踪和预测,即可提高后续对岸射击的精度。     

DSP信息传输系统中的液晶高速信息采集模块的设计

主要介绍了在信息传输系统前端的高速信息采集模块的设计方法,给出了详细的DSP与液晶模块的实现方案。描述了GPIO和MCASP口的实际工作过程,解决了16位并行数据的高速时序匹配问题;完成了文本、图形以及文字信息的高速采集和处理;实现了比较人性化的人机交互界面。对于从事这方面研究和工作的人员具有一定的参考价值。     

谁能阻止“伊斯兰国”？ 伊拉克新总统、新总理就任

当“伊拉克和黎凡特伊斯兰国”（简称“伊斯兰国”,ISIS）突然攻占伊拉克第二大城市摩苏尔,并在其网站宣布处决了1700多名政府军俘虏后,世界为之一震。处于“震中”的巴格达各派政治力量,为了防止国家分裂,于7月24日、8月11日接连推出了新总统福阿德·马苏姆和新总理海德尔·阿巴迪。当世界再次把目光投向灾难深重的伊拉克时,人们不禁要问,“新人新气象”的伊拉克领导核心能阻止“伊斯兰国”武装“疯狂”前进的步伐吗？     

铜墙铁壁筑长城

正一座毡房就是一个"哨所",一个牧民就是一个"哨兵",一个民兵就是一个"战士"。在天山南北,生活着这样一个群体:他们是生产能手,"三化"建设需要的技能样样精通;他们更是战士,一身戎装,打靶训练,召之即来、来之能战、战之能胜,是国内外敌对势力和境内外民族分裂分子妄图分化新疆不可逾越的钢铁长城。他们有一个共同的名字——兵团民兵。边关卫士1962年的春夏之交,一起震惊中外的事件打破了中国西北边疆的平静。     

兵团各界强烈声讨“7·5”暴行 坚决维护新疆团结稳定

乌鲁木齐"7·5"打砸抢烧严重暴力犯罪事件的发生,激起了兵团各族干部职工群众的极大愤慨。连日来,兵团机关、直属单位及各师、团的各族干部职工,强烈谴责境内外"三股势力"对新疆各族人民犯下的令人发指的滔天罪行。各族干部职工群众纷纷表示,坚决拥护和贯彻落实党中央、自治区党委及兵团党委作出的各项决策和部署,坚决维护好各民族团结奋斗、共同繁荣发展的大好局面。各族干部职工将团结一心,众志成城,为建设美好的家园贡献自己的力量。