基于改进粒子群算法的四旋翼BSMRC优化策略

针对四旋翼无人机反步滑模鲁棒控制器(BSMRC)因参数整定困难而限制其工程应用的问题,设计了一种基于改进粒子群算法(IPSO)的BSMRC参数优化策略。建立了含未知扰动的无人机非线性模型并设计了补偿未知扰动的BSMRC,通过Lyapunov第2方法对系统稳定性进行了证明。接着,从惯性权重和学习因子两方面对经典PSO算法改进,提升了其收敛速度,在此基础上自动整定了BSMRC参数。通过仿真表明了IPSO可使BSMRC参数快速收敛到最优解。通过模块化编程及自动代码生成技术将最优BSMRC算法部署至Pixhawk 4飞控进行了飞行实验,结果表明了IPSO优化策略的有效性,体现出了BSMRC的强鲁棒性和抗扰性。该优化策略解决了无人机BSMRC参数整定效率低下的问题,并采用基于模型设计(model-based design, MBD)技术提高了无人机控制系统的开发效率。     

自主水下机器人布放回收技术综述

对水下机器人布放回收这一领域的研究进行了综述并对未来研究进行了展望。首先分析了水下机器人布放回收的不同方式,主要可分为水面有人舰船、水面无人船、潜艇以及大型水下机器人布放回收方式。接着举出不同回收方式的国内外例证并对其优缺点进行总结。随后探讨和分析了实现布放回收所需的关键技术,包括自主对接技术、定位引导技术、锁紧定位技术及对接回收策略,并对技术现状及装备进行举例分析。最后对水下机器人布放回收的研究方向和重点进行了展望。综述表明,水下机器人布放回收的结构和所需关键技术还需持续研究,特别需要关注的是随着布放回收技术研究的不断深入,未来水下机器人布放回收系统将向自主化、无人化、通用化发展。     

微型空中机器人

据国外媒体报道,哈佛大学的工程师在空气动力学的基础上,制作出了能停在空中的微型机器人。该机器人比硬币还小,可用于搜索和救援、农业和环境监察,以及勘察危险环境等。设计者     

政治工作优良传统是我军特有优势和制胜法宝——深入学习贯彻习主席有关政治建军重要论述

党的十八大以来,习主席着眼实现党在新时代的強军目标、把人民军队全面建成世界一流军队,对政治建军作出了一系列重要论述,特别是对军队政治工作优良传统作了全面系统的概括总结,强调一定要把先辈们用鲜血和生命铸就的优良传统一代代传下去。深入学习贯彻习主席的重要论述,大力传承和弘扬我军政治工作优良传统,对于坚持党对军队绝对领导的根本原则和制度,增强“四个意识”、坚定“四个自信”、做到“两个维护”,贯彻军委主席负责制,确保我军忠实履行党和人民赋予的新时代使命任务,都具有十分重要的意义。     

声音

“美国国防部近日公布的《四年防务评估报告》老调重弹，继续对中国正当、正常的国防建设说三道四，并妄称中国缺乏军事透明度，这是对中国内政的干涉，是对舆论的误导，中方对此表示不满。近年来，中国采取了一系列积极有效的措施，来增强军事透明，我们所作的努力是有目共睹的。”     

成也“冥河” 败也“冥河”

1967年10月，埃及海军用“冥河”反舰导弹击沉了以色列海军的“埃拉特”号驱逐舰，开创了反舰导弹击沉大型舰艇的先例，“冥河”导弹也一鸣惊人，成为各国海军梦寐以求的“王牌”兵器。6年后的第四次中东战争中，“冥河”的表现却让世人大失所望，埃及和叙利亚海军共发射了50余枚“冥河”导弹，但无一命中目标。其中缘由，值得关注。     

落实“四个尊重” 营造育人氛围

十六大报告提出了“四个尊重”的重大方针，这是对马克思主义唯物史观的新发展，是解放思想、与时俱进的新成果，是贯彻“三个代表”重要思想的新举措，具有划时代的重大意义。它不仅为进一步解放和发展生产力指明了方向，同时也为军队院校人才培养和全面建设指明了方向，并注入了新的内涵。     

多敏感器卫星姿态确定的卡尔曼滤波器设计

针对陀螺、红外地平仪和太阳敏感器组成的卫星姿态确定系统 ,采用四元数方法建立卫星姿态确定模型 ,并采用卡尔曼滤波器进行信息融合。仿真算例结果表明 ,该方法能够确定出满足精度要求的卫星姿态参数     

浅谈“四个知道”在部队管理工作中的运用

军委副主席张万年同志要求,上级对下级、干部对战士,要随时知道在哪里、知道干什么、知道想什么、知道需要什么。简称“四个知道”。在部队管理过程中,管理者要对被管理者做到“四个知道”,就必须做到:认清时代特点,把握思想脉搏;抓住“五个”环节,熟知全面情况;善用科学知识,熟知部属心理,针对管理实际,采取新的举措;根据不同性格,采用不同方法。