来稿摘编（五则）

构建与遂行多样化军事任务相适应的国防后备力量安全管理机制；强化“三种功能” 提高“三个能力”；加强应急动员力量建设应着力解决好“三个难题”；国防后备力量参与非战争军事行动的两点启示；积极推动国防动员建设实现“四个转变”；     

美新版《四年防务评估报告》几经延宕后出炉 防范中国意图明显

2月1日，作为指导美军未来建设的纲领性文件《四年防务评估报告》在经历多次延宕之后终于正式对外公布。这份报告秉承美国防部长盖茨所坚持的军事战略调整理念，重点强调美军未来应当更加关注非常规作战，形成多样化能力，以应对当前美国所面临的“不确定”安全威胁。     

从“四个结合”入手 搞好大学生士兵思想政治教育

大学生士兵与其他学历层次的士兵相比，具有知识系统、思维敏捷、接受能力强，民主、自主、权利、平等意识强，看问题、办事情有思想、有主见等显著特点。对于基层政工干部而言，要搞好大学生土兵的思想政治教育，就必须针对大学生士兵的这些特点，注重通过灵活的方式方法增强教育实效。具体来说，应做到“四个结合”。     

基于四阶龙格-库塔公式的火控系统瞄准角修正模型

目前我军装甲突击车辆火控系统的弹道解算模型采用了线性多项式拟合的方法,且应用弹道刚性原理忽略了炮目高低角对射击精度的影响,其射表没有编制大炮目高低角射击时瞄准角的修正量,导致在进行大炮目高低角射击时,首发命中率受到了一定的影响,客观上制约了其火力性能的发挥。对此,利用四阶龙格-库塔公式,建立了对含有炮目高低角的外弹道方程直接进行数值求解的数学模型,得到更为精确的瞄准角,并通过matlab编程计算出瞄准角偏差量,从根本上解决大射角射击时弹道刚性原理产生的误差。     

GKD-l RRC 机器人控制器与力反馈顺应控制研究

GKD-1 RRC是为开展机器人力反馈顺应控制的研究而设计的新型机器人实时控制器。本文介绍了它的主要性能、特点,并对用它在PUMA 562机械手上完成的几个典型的力/位置混合控制实验及其控制策略、实验结果进行了说明。实验表明,以GKD-1 RRC为核心的机器人力控制系统,控制周期仅为4.88ms,力控制稳态误差平均小于100g,位置控制精度不低于机械手原有水平,证明GKD-1 RRC控制器性能优越。     

援潜救生缆控水下机器人两型机械手研制的若干技术问题

本文介绍了我国自行研制的水下６００米援潜救生兼顾海洋油气开发作业的缆控水下机器人的两型机械手的主要技术性能、特点。笔者还针对水下机器人的工作环境及作业特点,重点阐述了两型水下机械手设计、研制中的若干技术问题,并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。     

NiCl_2-(CH_2)_6N_4·HCl-H_2O三元体系组成及热致变色性能研究

本文用相平衡法研究了NiCl_2—(CH_2)_6N_4·HCl—H_2O 三元体系在30℃的溶解度,测定了各液相的折光率。结果表明生成了复合物2NiCl_2·(CH_2)_6N_4·HCl·9H_2O.文中介绍了该三元体系在13°O 时平衡固相的热致变色性能,通过TG—DTA 研究初步探讨了热致变色机理。     

机器人步行腿机构的动力分析

本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。