一种基于回旋曲线的局部路径规划方法

基于回旋曲线路径模型的局部路径规划方法,将规划算法分为离线和在线两部分。离线计算通过建立轨迹空间与栅格单元映射关系获得搜索图,以文件形式存储。在线规划以局部环境地图栅格单元占有情况为依据,获得可行轨迹空间,然后采用A*搜索算法,获得最优局部路径。仿真实验表明,在障碍稀疏环境中,所提出的方法能够规划出局部路径,且规划耗时满足实时性运行需求;参数离散化导致所提出规划方法的完备性不足,对于复杂环境可能无法规划出可行路径。     

一种高分辨时频分析方法及在脑电信号处理中的应用

时频分析中 ,交叉项和分辨率是矛盾的两个关键因素。Wigner分布在分辨率这点上代表着时频分析的最高水平 ,却引入了交叉项。中心仿射滤波法以Wigner分布为基础 ,对Wigner分布的结果进行非线性滤波 ,有效的滤除交叉项干扰 ,仍然保持很好的自项聚集度 ,具有相当高的分辨率。利用中心仿射滤波法分析癫痫脑电信号 ,可以比较细致地反映信号 ,并且能用于异常脑电的自动识别。该方法不考虑信号的时域特性 ,只利用时频谱的变化特性 ,所以本方法还具有广泛的适应性。     

有感于“帮”

近日读到一则小故事 ,颇有感触。四名骑兵一同外出执行侦察任务。一名骑兵把马拴在壕沟边的大树上 ,走近壕沟观察地形 ,这时突然发生局部塌方 ,骑兵跌入壕底摔伤 ,马被缰绳拉住悬在壕中。第一名来营救的骑兵二话没说 ,抓住马缰用力往上拉 ,不但没把马拉上来 ,还蹬掉了土石险些砸着受伤的骑兵。第二名骑兵没有救马 ,而是忙着下到壕底去救伤员。第三名骑兵略一沉思 ,迅速将其他三匹马的缰绳解下来接到悬在壕内的马的缰绳上 ,再半绕着大树徐徐把马放到壕底 ,最后扶伤员骑上马走出壕沟。同样是救 ,救的效果却有如此大的差异。由此 ,联想到部队普…     

应变局部化理论及在岩土中的应用

应变局部化是物质内部应变积聚而生成的应变窄带,也称剪切带。固体材料特别是岩土材料的塑性变形和破坏常常与应变局部化现象相联系。应用经典连续介质力学来研究应变局部化现象遇到很多困难,如数值模拟的结果病态依赖于有限元网格等。为了克服这一困难,国内外研究者尝试着用各种不同的方法来研究应变局部化现象,包括理论、实验、数值模拟等方法。本文对应变局部化理论及其在岩土中新的应用进行了总结与回顾。     

稳健局部线性嵌入方法

针对局部线性嵌入方法对于噪声的敏感性,从分析噪声对数据集局部特性的影响入手,提出了稳健局部线性嵌入方法。通过与局部线性嵌入方法的理论分析和实例对比,表明稳健局部线性嵌入方法不仅对噪声影响不敏感,而且对邻域的选择有较好的适应性,可更好地挖掘数据集的本征特性,具有更强的数据可视化能力。     

一种改进的指纹图像局部方向场匹配方法

指纹方向场真实地反映了指纹图像中本质的纹理特征,包括了指纹的基本形状、结构和走势。定义了局部方向场图像的描述方法,可以根据纹理信息有效地描述并区分不同的细节点。在低质量指纹图像,特别是存在较严重非线性形变的指纹图像中,细节点方向属性不够可靠,使得以细节点对作为参考对齐局部方向场图像的方法效果不佳。提出一种改进的局部方向场图像对齐和匹配方法,能够明显改善局部对齐效果,提高局部匹配的准确性,从而更加有效地区分对应和不对应细节点。实验结果验证了提出方法的有效性。     

一种新的保持分形特征的分形变形方法

针对IFS吸引子变形过程中间出现的分形特征退化的问题,提出基于局部吸引子的近似凸包及旋转匹配的特征对应方法.IFS吸引子的局部吸引子可由独立的IFS生成,IFS中每个压缩仿射映射存在不动点,构造所有不动点的凸包,即得到局部近似凸包;证明了局部近似凸包间的相似对应等价于局部吸引子间的相似对应,并提出了通过旋转匹配的特征对应方法实现局部近似凸包的配对,最后计算所有配对下相似度最高的一组局部近似凸包匹配,确定局部吸引子间的特征对应,即IFS特征对应.对两个IFS进行线性插值可实现保持分形特征的分形变形.     

拼出来的“传奇”

燕山脚下的决赛场,五个课目,三项第一,两项第二,综合成绩第二,"全能尖子"的称号收入囊中,并被军区授予军事训练标兵,荣立一等功。赖意平用血汗拼搏,用意志坚守,从三等功、二等功到一等功实现了一个士兵完美而传奇的"三级跳"。