基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

遥控武器站的自抗扰控制

遥控武器站系统是一个具有强后坐力、变摩擦力和变转动惯量的非线性系统,采用自抗扰控制技术对该系统进行稳定控制.系统利用自抗扰控制器的扩张状态观测器,对系统未建模特性和不确定性外扰进行动态估计和反馈补偿,提高了系统的抗干扰能力.实物系统稳定控制实验结果表明,所设计的自抗扰控制器具有良好的动态品质和较强的抗干扰性能,系统实现...     

活性粉末混凝土200（RPC200）的配制试验研究

进行了活性粉末混凝土(RPC)的配制试验,通过5批试件分别探讨砂灰比、石英粉、硅灰、水胶比和钢纤维等因素单值变化时对RPC流动度以及抗折强度、抗压强度的影响.研究表明:在常规制作工艺条件下,配制出抗压强度和抗折强度分别为145.6 MPa和26.68MPa的无纤维RPC;当钢纤维含量为6%时,RPC的抗压强度和抗折强度分别达到了201.3MPa和73.67 MPa.     

考虑非饱和特性的小浪底大坝边坡稳定分析

考虑斜墙粘土非饱和特性,利用非饱和土理论与方法,分析了小浪底大坝坝坡的稳定性.首先用非饱和土直剪仪研究了斜墙粘土的强度规律;其次用有限元法研究了稳定渗流与水位骤降时坝体内渗流场和孔压分布规律;最后用Mogenstem-Price法分析了大坝3个断面在3种工况下坝坡的稳定性.结果表明,非饱和斜墙粘土中的基质吸力提高了土的抗剪强度,增强了坝体的稳定性;但同时也对孔压分布产生影响,增大了饱和区,对坝体的稳定产生不利的影响.斜墙粘土的非饱和性对小浪底大坝的稳定总体是有利的.     

谈挫折教育

现在不少官兵,尤其是青年官兵多为上世纪80年代后出生的独生子女,他们感情脆弱,依赖性强,社交能力弱,吃苦精神差,一旦遇到挫折,往往无所适从,很容易产生心理障碍,给部队管理教育带来一定难度。如何对官兵进行抗挫折教育,这是各级教育者必须面临并值得探讨的重要问题。     

珠海关后广场地下工程抗浮爆扩桩抗拔承载力的试验研究

本文根据珠海关后广场抗浮爆护桩抗拔试验结果,简要分析了饱和软土中大直径爆扩桩的抗拔受力特性和单桩的抗拔机理。与一般摩摩擦桩相比,爆扩桩的抗浮承载力除了由桩与土的摩擦力提供外,还有底部扩大头与其上部土层的作用力提供,而该力由扩大头上部土层的极限承载力来控制,通过加大头部可以大大提高桩的抗拔力。因此,采用爆扩桩作为工程的抗浮方案可大大减少工程量、节省工期、降低工程造价。本文为今后指导同类型桩的设计、施     

反辐射导弹目标视线角解算抗关机制导方案

提出了一种被动雷达导引头与捷联惯导系统相结合的复合抗关机制导方案。该方案利用捷联惯导系统提供的导弹运动信息及目标雷达关机时导引头的观测信息,对目标视线角进行解算,从而保证导弹在目标雷达关机后仍能继续沿预定弹道飞行,同时保证目标雷达再次开机时导引头对目标的可靠捕获。     

抗浮爆扩桩研究进展

爆扩桩是一种较先进的抗浮方法,已引起工程界的重视。本文从抗拔桩的重要性及应用出发,简要介绍了抗浮爆扩桩的背景及其研究历史与进展,并对其研究前景和发展趋势提出了看法。