强跟踪扩展卡尔曼滤波及其在捷联惯导初始对准中的应用

针对在模型失配和观测噪声干扰情况下常规滤波器出现精度下降甚至是发散的问题,提出了基于自适应多重渐消因子的改进方法,即通过计算新息序列协方差的估计值确定多重渐消因子,提高当前观测量对滤波器的修正作用。仿真及实测实验结果表明:该算法可以有效抑制滤波发散,同时保证其快速收敛以及高精度估计。     

多普勒雷达测速信号滤波方法分析

针对四波束多普勒雷达测速信号的特点,提出了适用于光纤捷联惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航系统应用的多普勒雷达测速信号滤波方法.分别分析了卡尔曼滤波、经典数字滤波和小波变换滤波方法在从含有噪声和野值的多普勒雷达测速信号中提取出原始信号的特点,并对实际跑车试验中测得的多普勒雷达测速数据进行了滤波处理.结果表明:小波滤波方法在降噪以及剔除野值方面性能更好,更能适用于组合导航中对多普勒雷达测速信号的精度要求.     

浮球式惯导平台的自适应模糊滑模稳定控制

针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;然后,基于滑模控制器的设计问题,利用模糊逻辑和自适应控制律,调节滑模控制器的参数,估计并补偿系统的外界干扰及不确定性等干扰,增强系统对随机不确定性的适应能力,提高控制系统的鲁棒性和控制精度;最后,利用Laypunov方法证明了控制系统的稳定性与收敛性。仿真结果表明,该方法可以有效减低滑模控制控制输入抖振问题,实现浮球式惯导平台的高精度惯性空间稳定,且稳定精度高于 。     

螺旋矢量微分方程的推证

介绍了捷联惯导算法中的螺旋矢量算法,推导了螺旋矢量与姿态位置对偶四元数的数学关系,并在此基础上进一步推导证明了螺旋矢量微分方程.结果表明,螺旋矢量微分方程与旋转矢量微分方程具有形式上的一致性.     

水面舰艇纯机动规避线导鱼雷航向研究

纯机动规避是水面舰艇防御潜射线导鱼雷的手段之一。首先,归纳了潜射线导鱼雷的攻击过程和导引规律。其次,分别针对线导导引状态和自导追踪状态的鱼雷分析了水面舰艇实施规避机动的目的。然后,结合具体装备性能仿真分析了不同影响因素对水面舰艇实际规避航向的影响效果。最后,根据规避目的和仿真结果提炼出水面舰艇纯机动规避潜射线导鱼雷实际航向的分布规律。研究结果对于提高水面舰艇的生存能力具有重要意义。     

基于时钟同步和通信解析的某型导调系统设计

基于统一的基础平台,采用时钟同步和通信解析相关技术,设计了packet.xml、network.xml、packet＿adapter.xml插件,实现了武器系统间数据通信,解决了武器导调系统的通信问题。平台开发采用模块化和中间件技术,开放式体系结构,使系统具有更好的可移植、可扩展、可互操作、可剪裁性,提高了系统的可集成性和集成效率,既方便了升级,又降低了开发成本。     

捷联惯导惯性系对准误差分析

针对捷联惯导晃动基座下惯性系粗对准两种不同的计算方法,分析了由陀螺常值漂移和加速度计零偏引起的漂移误差（即平台失准角）、刻度误差和歪斜误差,并推导了这些误差项与惯性元件误差之间关系的解析表达式。结果表明：两种惯性系对准算法的平台失准角具有相同的极限精度,并且与传统解析对准法的精度一致;惯性系对准法的歪斜误差很小可以忽略,但需对姿态阵正交化以消除刻度误差的影响。     

改进的四陀螺冗余捷联惯组故障诊断与隔离方法

四个陀螺和四个加速度计构成的冗余捷联惯组系统,采用等价空间法——广义似然比法、最优奇偶向量法进行故障诊断与隔离时,会出现不能正确隔离出故障仪表的问题。分析后得出,存在一个余度时,等价空间法只能诊断出故障,而无法隔离故障仪表,这是由等价空间法的原理决定的。小波变换可对信号进行多尺度分析,能够准确地找出信号奇异点——幅值突变和频率突变等。基于以上问题,利用小波变换对突变信号敏感的特性,提出等价空间+小波变换的组合方法,对四陀螺冗余捷联惯组进行故障诊断与隔离。数字仿真试验证明:对于阶跃型故障,该组合方法能诊断故障并能成功进行故障隔离。     

基于室内定位的改进PDR算法研究

针对惯导在室内定位中存在定位精度不高、航迹偏移较大的问题,通过对PDR算法的深入分析,提出了改进的PDR算法。该算法主要从3方面入手：1）设计FIR滤波器对数据进行预处理;2）对传统Weinberg模型进行改进,引入了新的参量作为步长估计的联合参考;3）对单步定位结果进行粒子滤波优化。改进后的PDR算法提升了步频检测精度,降低了步长估计误差,改善了航迹偏移问题。仿真实验结果表明,改进后的PDR算法优于原PDR算法。     

机动岸导突击群作战效能评估模型研究

针对机动岸导突击群作战效能量化评估较为困难的问题,运用系统学的观点阐释了机动岸导突击群作战效能涌现性的概念,给出了其涌现性的判定准则.在分析机动岸导火力单元作战效能指标基础上,充分考虑机动岸导突击群作战体系的涌现行为,设计了突击群作战效能涌现性指标体系,提供了各项评价指标的数学模型,从而为机动岸导突击群作战效能的定量评...