基于移动目标法兰的LNG卸料臂自动对接控制算法研究

针对传统PID控制算法在控制LNG卸料臂这种具有很强非线性的时变系统时响应速度慢而无法适应移动目标法兰跟踪对接需求这一问题,引入模糊控制理论,分别提出和实现了不依赖于LNG卸料臂动力学模型的模糊经验控制算法和与PID控制相结合的模糊PID控制算法,并将两种智能控制算法分别应用于试验场实体LNG卸料臂中,以单个关节为试验对象,分别进行性能测试和模拟移动目标法兰的跟踪测试,试验数据表明,引入模糊控制理论设计的算法在综合响应速度上,相比传统PID控制算法有明显提升,并且在实际应用中,模糊PID控制算法因其较强的抵抗时延能力完全可以胜任移动目标法兰的对接需求。     

科技创新进发永续动力

科技是第一生产力,是兵团经济和社会发展的支撑和动力,是实现创新型兵团的助推手。十一五期间,兵团以科学发展观为指导,着力提高科技水平和综合实力,加快了农业现代化、新型工业化和全面建设小康社会进程。同时,兵团科技基础条件明显改善,科技创新环境逐步优化,科技队伍不断壮大,创新能力不断增强,科普活动日益活跃,科技攻关取得重大成果,科技支撑作用日益凸显     

基于实际飞行数据插值的INS/GNSS组合导航仿真轨迹发生器

针对INS/GNSS组合导航仿真中,捷联惯导系统陀螺、加速度计信号高精度模拟问题,提出了基于实际飞行数据插值的动态轨迹解析生成仿真算法。对转换到地心惯性坐标系中的载体姿态、位置和重力场数据进行关于时间的样条函数插值,得到载体坐标系下陀螺角速率、角增量以及加速度计比力积分增量的高精度分段解析表达式。使生成的陀螺、加速度计信号符合载体运动学和动力学特性,反映杆臂效应影响,同时与经事后处理的实测GNSS伪距、伪距率等数据特征保持一致。提出了四元数约束插值算法,可满足四元数解析插值时范数为1的约束限制条件。基于某实际无人机飞行数据,验证了所提出算法的有效性,完全满足组合导航动态仿真精度要求。该算法也适用于其他高精度高动态导航系统和刚体运动控制仿真中的角运动、线运动传感器信号模拟。     

基于模糊基函数网络的机械臂免模型输出反馈PD控制

针对无速度信息的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种带观测器的机械臂免模型模糊基函数网络输出反馈PD控制。所设计的模糊基函数网络被用来估计关节速度,并同时用来补偿系统的未知不确定。网络的权值及参数调整采用混合算法,且能够在线自适应实时调整,不需要离线学习阶段。所提出的观测器及控制器均不需要任何的机械臂动态模型(包括惯性矩阵逆),并通过引入PD控制使整个方案更易工程实现。基于Lyapunov理论证明了整个闭环系统一致最终有界。两关节机械臂试验结果进一步证明了这种基于观测器的反馈控制算法的有效性。     

油料装备信息化模式的系统构想

简述了油料装备信息化的意义和内涵,提出了由基础层、系统层和决策层等3 层构成的油料装备信息化模式的系统构想;分析了系统各部分的组成及功能,指出在3个层次之间进行信息的采集和传输的接入技术和网络技术是实现油料装备信息化的关键支撑技术;阐明了油料装备信息化模式的主要基础支撑技术,并对相关系统进行了说明。     

兵团宣传思想工作肩负新的历史使命

兵团宣传思想工作面临的重大课题,需要我们不断研究探讨和作出回答。宣传思想战线肩负着新的历史使命,必须围绕大局,扎实开展工作。     

创新支撑发展科技引领未来

科研大楼夜景中国北方工业集团西安电子工程研究所始建于1967年9月,是我国唯一的兵器雷达专业研究所。经过近40年的发展,已经成为一个集微波、电子、通讯、信息、机电等高新技术于一体的综合性工程研究所,是国防科技工业骨干专业研究所。进入新世纪,面对世界新军事技术发生重大变革的挑战,西安电子工程研究所全面贯彻落实科学发展观,抓住历史发展机遇,坚持以人为本、以能为上,坚持以科技创新为动力,转变发展观念,创新发展模式,提高发展质量,强化基础能力,扩大市场领域,实现了较快较好的发展。实践证明,西安电子工程研究所的生存离不开创新,…     

发挥政府在共性技术研究中的关键作用

共性技术政策强调的是一种以公共财政和遵守国际规则为原则,以集中资源、突出共性、突破重点为特点的政策理念。     

论21世纪世界主要国家科技安全战略的特点

在人类文明史上,科学技术一直是推动历史前进的巨大杠杆。随着科学技术自身发展的日益完善,以及应用范围的不断扩展,科技系统已成为社会各领域的技术支撑,也成为外部势力控制、制约和破坏的重点对象。科学技术发展的水平及其竞争能力,在相当程度上决定了各国在未来世界竞争格局中的地位,是影响国家安全的重要因素。进入21世纪,在谁掌握了高新科技的主控权,谁就拥有综合国力竞争的优势和主动权的一片感悟声中,世界各国也高度重视科技安全对国家安全的影响,纷纷加强科技安全战略研究,制定科技领域的安全战略,或在国家安全战略中强调科技安全问…     

基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法

针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法。以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法,避免了量子粒子群算法的早熟现象;以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数,对机械臂关节坐标迭代寻优。仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性,满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求。