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针对室内机器人定位中精度不高、稳定性差的问题,提出融合深度学习和无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)的机器人同时定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)。首先利用深度相机获取彩色图和深度图,再利用单发多框探测器(Single Shot MultiBox Detector,SSD)进行路标检测,获取路标坐标,最后将路标信息加入到UKF-SLAM中。实验结果表明,该方法提高了SLAM的精度,可用于室内机器人同时定位与地图构建。 相似文献
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大范围场景光学非接触式测量在工程中具有广泛的应用需求,常规基于单相机的多视图重建测量方法需要在场景中加入尺度基准,图像采集过程复杂、对图像重合度要求高。为此提出一种利用固连双目相机进行多视图重建的方法,既继承多视图重建中测量范围大的优势,同时又无须尺度基准,图像采集过程更简单易实现,数据优化过程中还额外增加了双相机固连约束条件。具体实现过程中,首先标定获取安装在固定杆上的两相机的内参数及固连关系,然后使用双相机对待测量区域采集图像并双目交会获取每一时刻的空间点云。计算相邻时刻点云所在坐标系的转换关系,通过传递将所有时刻图像对应相机位姿以及交会点云统一在指定坐标系下,由光束法平差优化相机位姿及点云坐标,由重建点云坐标即可计算待测尺寸参数及形变信息。经实验验证,在5 m范围内,其测量误差最大3 mm,均值1 mm。该方法可以满足大尺寸物体、大范围场景的测量需求且稳定可靠。 相似文献
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有人说雷场尤如生死线,走进雷场,命悬一线。而中国维和军人却说,走进雷场,检验的是官兵的胆略,考验的是军人的忠诚。在异国他乡,中国维和军人用生命交付了一份满意答卷。据国际禁雷运动组织发布的报告宣称,目前世界各地还遗留有1亿多枚未爆弹及地雷,全世界每年都有1.5万人到2万人因此致残或者死亡。所以,在联合国维和行动中排爆扫雷也是维和部队所担负的任务之一。中国赴黎巴嫩维和工兵营是中国政府首次成建制向中东地区派出维和部队,也是中 相似文献
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针对浮球式惯性平台系统的标定与初始对准问题,提出了一种基于姿态角的连续翻滚自标定自对准方法。根据浮球平台工作原理,建立了惯性器件误差模型,推导了浮球平台的姿态动力学方程;设计了平台在重力场连续翻滚的施矩方案;利用分段线性定常系统和输出灵敏度理论分析了系统的可观性。仿真结果表明,该方法可以同时实现平台系统42项误差系数的高精度标定与初始对准,有效地提高了系统的测量精度。 相似文献
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视觉系统是自主无人系统的重要组成部分,附着在相机镜头表面的雨滴会在图像中产生伪影,造成图像质量退化,进而显著影响视觉系统的性能。为此全面深入地调研了近年来附着雨滴的检测和去除方法,凝练了附着雨滴检测和去除问题的本质,并总结了现有方法中使用的雨滴成像模型;从基于模型、基于数据驱动和基于摄像系统三个方向分类梳理了不同的技术方法;从网络架构和损失函数两个方面详细概述了深度网络模型的发展;汇总了现有文献中公开的附着雨滴数据集,并通过实验结果对部分算法的性能进行比较;讨论了检测和去除附着雨滴任务中存在的主要问题,并对该领域未来可能的发展方向进行了展望。 相似文献
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文章分析了军人配偶随军未就业保险社会化保障的必要性和可行性,提出军人配偶随军未就业保险社会化保障的措施:加大宣传指导,树立社会化保障观念;借鉴地方经验,构建社会化保障制度;加强军地协调,确保改革顺利有序进行。 相似文献
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区间参数结构可靠性分析新模型 总被引：2，自引：0，他引：2
针对未确知性信息的区间均布假定盲目保守的缺陷,结合工程参变量的典型特征,运用Chebyshev不等式和"3σ原则",并在遵循工程安全原则的前提下,基于若干保守假定提出并建立了未确知性信息的分段描述模型,给出了分段描述随机数生成策略和非概率可靠度计算的Monte Carlo仿真方法.通过算例进行了模型验证,并与区间均布假... 相似文献
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