传统与创新的“无缝”焊接——哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室建设纪实

在举世瞩目的载人航天工程中.哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室多次参加了实验飞船的焊接技术攻关,解决了“神舟”号返回舱某部关键技术难题。这项为我国进一步探索太空打下坚实基础的技术,被誉为传统焊接与焊接现代化的“天衣无缝”的结晶。     

狭窄环境中基于几何法的全局路径规划新方法

研究狭窄障碍环境下基于几何法的移动机器人全局路规划方法。用不同多边形表示机器人和障碍物,多边形集合构成环境地图。利用数组矩阵存储机器人和障碍物的顶点坐标,便于计算机进行识别、分析和计算。在此基础上,建立了两个子函数——障碍物筛选子函数和凸包计算子函数。通过对两个子函数的循环调用,找出所有较优无碰路径,最后根据一定准则选择全局最优路径。该算法把狭窄障碍环境中的路径规划问题转换成凸包计算问题,且能够生成多条可供替换的较优路径。当环境空间相对狭窄、机器人形状较为复杂,在路径转弯处作旋转运动时,可根据安全需要选择合适的运动路径,从而增加了算法的适用性。仿真结果表明:该算法简便高效,能够满足路径实时规划要求。     

舰船机电系统非完备使用故障数据分析

舰船机电系统在使用维修过程中所记录的故障数据通常质量不高,信息记录不完整、不准确。针对这类不完备数据,利用图示法给出故障趋势的判定。在此基础上,分别利用齐次泊松过程、非齐次泊松过程和几何过程,对装备的历史故障数据进行分析。结果表明,几何过程产生的拟合误差最小,可预测装备的未来故障强度。     

三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。     

机器人，未来战场的主宰？

近日，美国有关媒体披露．经过为期两年多的安全性测试，美国第一批武装机器人即将装备部队。对此，有军事家评论，这是一场巨大的革命，它标志着酝酿了几十年的机器人部队时代即将到来。     

多站纯距离系统站址布局优化研究

针对多观测站纯距离系统站址布局对目标定位精度的影响问题,采用精度几何散布(GDOP)作为性能评估指标进行仿真试验,在比较分析三站不同站址布局定位性能的基础上,提出以maxS(GDOP1)(GDOP小于1的有效区域最大)和GDOP_(min)最小或maxS(GDOP1)/GDOP_(min)最大为优化目标,建立优化模型,并进行了仿真试验。仿真结果表明:通过优化模型可以优化布站分布角总和,且在布站分布角总和确定的情况下,布站半径越大,GDOP小于1的有效区域越大。     

要闻

<正>核工业集团启动ACP600三代重大专项6月3日,中核集团ACP600科技重大专项工作启动会在中国核动力研究设计院召开。该重大专项的启动,将起到总结经验、持续改进、不断提高核电安全水平、不断推动我国核电自主化进程的作用。ACP600三代核电技术重大专项旨在依托中国核工业30年来     

新颖的美军单兵侦察装备

美军认为,扩展士兵的战场感知能力,不仅有助于士兵躲避危险,还能增强其战场控制能力。近年来,美军为适应未来反恐战争复杂的战场环境,斥巨资大力研发新型单兵侦察装备,并取得初步成效。     

伦伯透镜天线的特征及分析

伦伯透镜具有汇聚电磁波的性能．因此现已被用于天线系统中。本文将介绍伦伯透镜的特征及用几何光学法分析计算伦伯透镜天线的辐射场和天线增益。     

GM（1，1）组合优化模型

从影响GM（1，1）模型产生误差的两个主要原因出发，重新选择灰导数，并基于Newton．Cote’s积分公式和相邻最近插值方法构造出GM（1，1）组合模型，提出了求该组合模型参数的计算方法，通过实例验证了组合模型的模拟精度，具有重要的应用价值。