四足机器人对角小跑动态控制

基于虚拟模型控制方法,根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制,提出了一种控制目标分解的方法,将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件,并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩,从而实现支撑腿的虚拟模型控制;实时规划摆动足的运动轨迹,利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹,实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上,对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果证明该控制方法能够有效控制机器人躯体的高度、速度及倾角,实现四足机器人对角小跑运动的动态控制并具有一定的抗冲击干扰能力。     

中国启动登月计划

2005年人类将在月球建立装备加压舱、发电设备、生活必需品和月面活动车等,使月球成为一个庞大、稳固而功能齐全的“天然空间站”：2010年将建立设备齐全的永久性居住地,人员可在月面滞留几星期,以开展生命科学实验和天文观测：2015年将在月球建立小型的永久居住的月球基地：2020年人类将在月球兴建实验工厂、农场等,使月球的“地球村”自给自足,逐步建立“月球城市”。     

21世纪战场的“钢铁战士”——智能军用机器人

军用机器人是一种用于军事领域的、具有某种仿人功能的自动机,可在战场上执行各种任务,取代人类从事笨重和危险的作业。智能军用机器人具有感觉功能,能够独立决策并采取相应的行动。由于机器人在军事领域中具有广泛的应用前景,世界各国都作常重视智能军用机器人的研究。据外刊透露,美、俄、日、英、德、澳等国都制定了发展智能军用机器人的计划。美国防部还把智能军用机     

无人化武器装备走俏未来战争

在信息技术革命的推动下,世界各国纷纷重新审视和调整军事战略,由过去的追求优势兵力转变为追求优势军事技术能力。无人机、无人潜水器和军用机器人这样的无人化武器装备得到了越来越大的重视和飞速的发展。“火中取栗”——作战效能高随着战场日益透明化以及武器装各信息化、精确化,未来战争中,无论是空袭战与反空袭战,还是地面战、海战,战场载人武器系统面临的威胁都将越来越大。在生存受到严重威胁的情况下,如何高效地完成作战任务成为摆在武器系统面前急需解决的一个问题。以飞机为例,有人驾驶飞机由于安全保障问题以及机动力的…     

美军地面机器人

美军军用地面机器人的发展集中体现为美国国防部联合机器人计划（ＪＲＰ）。该计划开始于１９８９年,其目标是根据作战部门的需求,开发并装备一系列可广泛应用于军事领域的无人驾驶陆地战车系统。美军军用地面机器人发展计划 在９０财政年度拨款时,应国会的要求,国防部加强了对军用地面机器人工程的指导,制定了联合机器人计划（计划号０６０３７０９Ｄ）。 自 １９８９年以来,ＪＲＰ已成功地集成并指导了多年来的各种机器人研究工作。ＪＨＰ的工作重点一直在于提供多项计划之间的技术共享,充分利用分系统和总系统之间的共同特性,并…     

基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划

针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法.首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其次,对运动学方程、避...     

机器人集群路径规划技术研究现状

受社会型生物群体行为启发,群体智能得到日益广泛的关注,机器人集群作为群体智能的重要承载者得到了大量研发和广泛应用.机器人集群路径规划技术作为一项核心关键技术也得到快速发展.为此全面深入地调研了机器人集群路径规划的技术发展现状,创新性地归纳了适用于不同集群规模、可扩展性要求、通信需求以及算法要求的集群规划基础计算架构,包...     

管道检测机器人的测力定位法理论与方法

介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图.     

用于微机器人的线切割加工的平行弹性平台

本文给出了具有四个圆形柔性铰链的平行弹性平台的研究结果,并运用材料力学和有限元分析进行了理论仿真,利用线切割加工工艺制造了几个整体式的平台。颈缩截面的厚度为20—100um。对这些结构的刚度进行了精密测量并与理论值进行了比较。这使得能够定性的分析在电加工中产生的在微米级范围内不能忽略的粗糙度和其它表面变形的影响。通过这些实验得到的结果对其它具有几个自由度的复杂柔性机构非常有用。