液压驱动型四足机器人对角小跑步态本体水平位置控制方法

为了对对角小跑中四足机器人本体的水平位置进行控制,建立基于沿支撑线方向运动分解的机器人近似动力学模型,将本体和对角支撑腿简化为一个七连杆结构和一个线性倒立摆,并且基于线性倒立摆解析模型提出摆动腿落足点位置计算方法,进而实现对本体水平位置的控制。针对液压作动器伸缩速度受限的问题,利用单腿冗余关节将关节角速度优化问题转化为标准二次型规划问题,通过设计二次型规划问题解法,降低对摆动腿关节角速度的需求,并且避免了传统伪逆方法可能产生的腿部奇异位型。仿真和实验结果表明:该方法能够实现在关节角速度受限的情况下,有效跟踪本体水平位置的期望轨迹。     

改进的Canny算法在直焊缝图像缺陷边缘检测中的应用

对含有夹渣、气孔和裂纹缺陷的直焊缝X射线图像进行缺陷的边缘检测时,传统的Canny算法虽然可以检测出缺陷的边缘,但具有自适应差和容易出现伪边缘的缺点。提出了一种改进的Canny算法,对经过非极大值抑制后的梯度直方图,利用像素最值梯度和像素最值梯度方差自适应获取连接缺陷边缘所需的高、低阈值;同时也改进了计算梯度图像所需的模板。实验结果证明,改进的Canny算法不仅进一步抑制了噪声,也避免了伪边缘的出现,在保留缺陷的边缘细节方面具有良好的效果。     

带扩张观测器的三维有限时间收敛导引律

为了保证视线角速率在弹目碰撞前收敛到零附近的较小邻域内,从而达到准平行接近的状态,基于自抗扰控制的不确定性估计补偿思想,应用反演控制方法设计了一种考虑导弹自动驾驶仪二阶动态特性和目标机动的三维有限时间收敛导引律。根据有限时间收敛控制理论,严格证明了系统的有限时间收敛特性;为抑制量测噪声,将传统跟踪微分器进行改进并应用于扩张状态观测器与反演控制的设计中。仿真结果表明,在自动驾驶仪响应延迟情况下,所设计的导引律能够导引导弹在有限时间内精确地拦截高速机动目标;改进的跟踪微分器精度高、响应快;基于改进跟踪微分器的扩张观测器估计效果理想。     

美军装备建设投入历史规律多维分析

作为国防和装备建设的血液,美国防预算及装备经费投入的变化是表征美国防及装备建设方向重点和资源投向投量的基本指标。本文对美国朝鲜战争以来国防预算和装备预算数据进行梳理分析,从国防部预算、装备预算、各军种装备预算等多个层面,以及预算性质、预算阶段、预算类别等多个维度进行分析,从一个较长历史维度描绘了美国防预算的变化情况,总结了美装备经费投入的特点规律。     

电子对抗装备发展的历史回顾与经验

半个多世纪以来,军队电子对抗装备走过了一条艰苦奋斗、不断调整适应的道路,装备发展建设取得辉煌成就。历史经验启示我们,必须准确把握装备发展的需求牵引,极力突破装备发展的核心技术,科学谋划装备发展的总体设计,大力弘扬装备发展的先进军事文化。     

用互联网思维创新和改进思想政治教育模式

互联网时代,良莠不齐的数字内容、全新时尚的交往模式、快捷多元的传播形式都对官兵的思想带来巨大冲击,开展思想政治教育要坚持顺势而变、创新而为,只有转变观念才能把准官兵脉搏;要坚持用户至上、大道至简,只有春风化雨才能撬动官兵心灵;要坚持建好平台、融合共享,只有参与体验才能启发官兵共鸣。     

作战效能评估方法研究

作战效能评估是指挥决策的基础。随着战争形态由机械化向信息化的转变,作战信息爆炸式增长,战争系统呈现出前所未有的复杂特征,给作战效能评估工作提出了挑战。文章根据效能评估模型建立机理的不同,将效能评估方法分为数学模型驱动、作战模拟驱动、经验驱动和数据驱动,并从每类方法中选取一种或多种典型方法进行介绍,对各类方法的优缺点和适用范围进行比较,分析得出效能评估发展趋势。     

以色列区域导弹防御系统发展述评

研究以色列区域导弹防御系统的发展动因、进展、影响与趋势,重点分析了以色列近程、中程、远程导弹防御系统的技术和能力,探讨了以色列区域导弹防御系统的影响及发展趋势。     

网络空间攻防技术发展动向分析

网络空间攻防技术对国家安全影响的地位日趋上升,已成为世界主要国家超前布局、优先发展的重要技术领域。文章系统梳理了主要国家在态势感知技术、攻击技术、防御技术、控制技术、支援保障技术等领域所取得重要进展和面临的问题,重点分析和前瞻了网络空间攻防技术发展的新趋势和新途径。     

AFM探针针尖曲率半径显微测量方法

探针针尖曲率半径是影响原子力显微镜分析与观测精度的关键要素之一,微小光学零件采用的精密测量技术不适于分析非透明探针针尖曲率半径。以高分辨率扫描电子显微镜图像为分析对象,采用灰质化、滤波降噪等图像预处理和Canny边缘检测技术获取针尖轮廓,对轮廓坐标采样后利用非线性高阶多项式函数拟合轮廓曲线,根据扫描电镜图像的度量标尺换算得到针尖实际曲率半径。结果表明：该方法对AFM探针针尖曲率半径的测量偏差不超过15％,具有较高测试精度和广泛应用前景。