基于SADRC的四旋翼飞行器姿态解耦控制方法

针对线性自抗扰(Linear Active Disturbance Rejection Control,LADRC)在四旋翼飞行器姿态控制中存在初始状态误差较大时可能产生"峰值"现象的问题,提出了一种基于线性/非线性自抗扰切换控制(Switch in linearnonlinear Active Disturbance Rejection Control,SADRC)四旋翼飞行器控制方法。以实验室现有的3-DOF四旋翼飞行器平台为研究对象,建立了其姿态的数学模型,引入SADRC对其基本原理进行了介绍;基于SADRC设计了四旋翼飞行器姿态解耦控制器,并对系统单通道的稳定性进行了分析;对控制方法进行了实验验证。结果表明,SADRC控制器可有效避免LADRC控制器因为初始状态误差引起的"峰值"问题,抗干扰性能进一步提高。     

站在时代前沿的女“军师”

魅力亮相国防大学三位女博士、教研室副教授上榜理由:她们是站在军事学术前沿的女博士,她们致力于军事理论教研工作,聚焦军队建设和发展的重大问题,并适时提出具有操作性的真知灼见。在国防大学这个全军最高军事学府的神圣讲台上,她们的学生有学员、有干部、还有将军。作为专业领域的副教授,她们用智慧与美丽为战斗力助威,     

暴风雪后的生命通道

新闻背景：3月初,几十年不遇的暴风雪袭击了东北大地。3月5日,家住辽宁昌图农村已出现临产征兆的孕妇李娜被困家中。就在因雪大交通受阻,家人四处找车未能如愿的情况下,一位执行公务途经此地的解放军伸出了援助之手……[第一段]     

新疆绿洲城市化与区域协调发展战略研究

受区域生态环境的影响,新疆绿洲城市发展表现出水平低、结构不合理、效益差等特点,城市化缺乏规模优势、外向性和市场动力,制约着新疆社会经济的进一步发展。只有立足绿洲的生态和区域条件,从城乡统筹、区域协调角度,强化区域在组织、集聚、协调经济活动中的特殊作用,采取超常规的城市化发展战略,通过强化开放和流通解决市场问题,采取“相对集中发展战略”,建设大城市、大基地和大通道,克服市场化结构和布局矛盾,才能充分发挥城市的核心带动作用。     

舰载光电装备技术在海军区域综合电子信息系统中的应用

阐述了海军区域综合电子信息系统的组成部分及其概念内涵．根据现代海战的基本特点,论证了现代海战对区域综合电子信息系统的作战需求,论述了光电装备技术在区域综合电子信息系统中的应用．     

核动力冷却剂主泵控制的模拟实践

冷却剂主泵是核动力装置系统中的重要设备之一,为模拟核动力系统,对冷却剂主泵切换控制采用电气模拟的方法。实践证明,这既节省经费,结构简单,同时逼真性好,工作性能可靠。     

首席技师制——专业人才成长的硬通道

党的十七大报告指出，要“进一步营造鼓励创新的环境，努力造就世界一流科学家和科技领军人才，注重培养一线的创新人才，使全社会创新智慧竞相进发、各方面创新人才大量涌现。”实践是创新的源泉。     

不能忘记长征中的两个重要会议

在红军长征途中,除了著名的遵义会议,还有"通道会议"和"苟坝会议"也非常重要.如果说遵义会议是中国共产党历史上生死攸关的转折点,那么"通道会议"就是这个伟大转折的起始点;而"苟坝会议"则是遵义会议的继续,其不仅在法理上进一步巩固和确立了毛泽东在党内的领导地位,也意味着毛泽东军事思想有了贯彻的组织保证.     

基于μ综合的PHEV模式切换协调控制

针对并联式混合动力汽车(Parallel Hybrid Electric Vehicle,PHEV)在行驶过程中易产生转矩波动,提出了基于综合的模式切换协调控制方法。通过对整车传动系统动力学分析,将PHEV从纯电动切换至发动机驱动过程分为离合器滑摩Ⅰ、离合器滑摩Ⅱ、转速同步和转矩协调4个阶段。基于μ综合鲁棒控制理论,对离合器滑摩Ⅱ和转速同步阶段,设计满足鲁棒约束条件的发动机转速跟踪控制器Ke;对转矩协调阶段,综合考虑系统各种干扰,设计鲁棒性能较优的电机转矩补偿控制器Km。最后,在Matlab/Simulink平台上进行了仿真分析,结果表明,所设计控制策略在模式切换过程中,与国家冲击度限制推荐值17.64 m/s~3相比,整车冲击度下降了10.64 m/s~3,有效保证了动力传递的平稳性。