机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。     

带电粒子束自生力对束流扩散的影响

带电粒子束由于受到静电斥力作用 ,它在传输时总是扩散的。本文根据相对论的罗仑兹变换以及牛顿运动定律 ,研究了带电粒子束在其自生空间电荷力作用下通过外层空间的真空中传输时的扩散现象 ,得出了粒子束传输的扩散方程 ,提出了一种计算粒子束扩散半径的方法。然后讨论了影响粒子束传输的各种因素 ,包括粒子束类型、能量、束流、出口初始束半径以及散角等。最后从传输技术角度指出了宜选择高能小流初始半径大的电子束 ,研究结果不仅同国外研究相符合 ,而且将为研究粒子束传输技术提供科学依据。     

双机械手对称式协调力控制稳定性分析

本文利用双机械手协调内力和外力控制系统的简化模型，分析了在双手紧夹持物体与环境接触时，１） 机械手等效电机的动态特性；２） 双手所夹持物体的刚度；３） 双手所操作物体的动态特性；４） 机械手的采样控制延时；５） 双手的非对称性等系统未建模因素对双手对称式协调外力和内力控制稳定性的影响，并给出仿真结果。此结果与实验结果基本相符。     

论知识经济与军队后勤转型

知识经济时代在世界经济的历史性变革中已悄然到来。这对军队后勤来说,重要的不在于认识知识经济与资源经济的关联和物力型后勤与智力型后勤的关系,而在于用知识经济的理念为物力型后勤向智力型后勤转变开辟一条到达胜利彼岸的航线来,实现由偏重有形保障力向注重无形保障力、偏重渐进式发展向注重跨越式发展、偏重获取知识向注重开发求知能力、偏重引进模仿向注重自我创新的转变。     

导弹空气动力发展的新动向

导弹发展到第三代以后,随着战争形势与观念的转变,战略导弹常规化、战术导弹精确化以及多种目标、多种任务、多种手段的体系对抗逐步形成。对导弹技术提出了不同发展方向的多种要求,从而使导弹空气动力学研究也与之相应地出现了许多新问题。例如,直接力控制的外形设计与喷气产生的空气动力效应;光学侧窗口造成的不对称外形的气动特性与气动光学问题;垂直发射后的大攻角转弯空气动力技术;远程吸气式发动机导弹的气动力特性与隐身问题;抛撒子母弹和载体的复杂空气动力干扰的分析计算问题等,对这些问题的研究与发展动向作了简要的介绍。     

坦克转向操纵装置组装工艺分析

影响坦克操纵力的因素很多.本文利用正交试验法,对影响操纵力的主要因素进行试验,得出转向操纵装置组装工艺的最优方案.对制定维修工艺过程、工艺标准、要求有一定的指导意义.     

一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构

本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。     

轴扭转自由振动计算中基于传递矩阵的直接法

在各种复杂的分支传动扭振系统中,由于计算工作量大而对计算机内存及速度提出了一定的要求。本文比较了三种常用的计算扭振固有频率的方法(霍尔茨法、传递矩阵法和直接法),认为采用基于传递矩阵的直接法计算更简单、明了。因其不需要求解结点方程,故不会产生前两种方法中出现的方程奇异性问题。文中结合一个前后分叉的七分支系统,介绍了直接法的实际运用。     

强化预算管理的对策思考

强化预算管理,对于加强军队财务集中统管,克服财权财力分散,促进部队全面建设都有着十分重要的意义。文章在分析当前预算管理软化的主要表现及根本原因之后认为,强化预算管理,必须充分认识预算管理在军队建设中的重要作用和积极意义,增强执行预算的自觉性;必须科学、全面、合理地编制预算,优化财力配置,必须制订有效的管理措施,保证预算计划的顺利实施,并提出了坚持“一支笔”审批、实行“供应证”制度、推行“责任制”管理、实施“跟踪式”考评等四种有效的管理办法。     

单桩沉降及轴力计算的传递函数法

传递函数法计算单桩沉降及轴力的关键是选取正确的载荷传递函数,本文提出了根据室内砼和岩土之间剪切试验所得到的荷载传递函数的数学表达式。结合桩基静载荷试桩资料用优化反分析方法确定数学模型中的待定参数来获得桩基的荷载传递函数。实例计算表明由该方法获得的桩基荷载传递函数能有效准确地计算单桩沉降量和桩身轴力值,有一定的实用价值。