基于MPC方法无人机避障路径规划研究

无人机大多依靠规划好的航路飞行,面对复杂的、不可预知的飞行环境,有效的自主障碍规避能力对提高飞行安全十分必要。针对无人机飞行过程中机动障碍物的避障问题,提出了一种MPC避障路径规划方法。构造障碍物预测模型、一阶指数参考轨迹生成方法、并提出了能力-时间组合最优为目标的滚动优化模型,有效解决了在运动障碍物作用下,无人机运动轨迹安全、平滑的动态规划问题。二维和三维空间仿真结果表明,所提方法是有效的。     

关于改进部队心理服务工作技术的思考

<正>部队心理服务工作是运用心理学的理论和技术,以解决官兵心理困扰、提升官兵心理健康水平为目的的工作。心理服务工作的重点在于能否对官兵的心理问题早发现、快干预、速解决。心理服务工作技术是提高心理服务工作效能的重要手段和方法,与其效能提高有着密不可分的关系。因此,采用恰当的技术对提升心理服务工作效能具有重要意义。调研发现,一些部队心理服务工作技术手段较为单一,限制了心理服务工作开展的效率。     

基于元数据的作战数据资源目录体系构建

如何摸清作战数据资源底数,解决“数据孤岛”问题,实现作战数据资源跨领域融合共享,是作战数据建设运用过程中面临的突出问题。基于元数据、目录服务等技术,开展作战数据资源目录体系构建相关研究。界定作战数据资源元数据和作战数据资源目录概念内涵,提出作战数据资源目录体系总体框架,设计作战数据资源核心元数据分类模型,提出一套基于元数据的作战数据资源目录构建方法和服务模式,为作战数据资源目录体系建设提供了有效的技术路径,为推动作战数据资源融合与共享作出有益探索。     

分离谱处理方法在L(0,2)模式超声导波管道检测中的应用

超声导波无损检测技术在管道检测过程中,由于超声导波存在频散和多模式特征,其遇到管道边界和不规则缺陷通常会发生模式转换,导致检测信号分辨率降低。为了将L(0,2)模式导波与其他模式导波分离,提升检测信号分辨率,提出使用分离谱处理方法处理L(0,2)模式超声导波检测信号。在分析该方法工作原理的基础上,优化了其滤波器参数,处理管道不同周向缺陷的检测信号,以信噪比和缺陷杂波比为标准,选择了具有最佳分离效果的SSP信号重组方法。研究结果表明：SSP可以将L(0,2)模式导波与其他模式导波分离,并只保留L(0,2)模式导波;与处理前信号相比,分离谱处理方法信号的分辨率得到了提升,信噪比和缺陷杂波比分别提高了约1.08倍和4.39倍。     

异步非平稳干扰抑制方法

为解决单通道条件下异步非平稳干扰抑制问题,提出基于数据驱动的稀疏分量分析干扰抑制方法,旨在从接收到的混叠信号中恢复期望信号。该方法利用深度卷积神经网络对输入/输出端数据间的复杂映射关系的强大建模能力,实现了目标信号稀疏域的自适应选择、稀疏域中目标信号稀疏表示的自适应学习以及目标信号的自动恢复。与以往干扰抑制算法不同,所提方法在时域上完成了“端到端”的信号波形恢复,且对混叠观测无先验要求,相比现有方法更具普适性。仿真实验验证了所提干扰抑制方法在不同环境噪声和干扰信号强度及泛化测试条件下的有效性,对干扰的抑制性能显著优于现有算法。     

网络作战能力评估研究

近年来,国内外学者对网络作战能力评估问题进行了大量深入的研究,并取得了很多重要成果,但是缺乏对该领域研究现状的归纳与总结。网络作战能力评估主要涉及指标体系构建、指标权重确定以及评估方法的选择,归纳了3种网络作战能力评估指标体系构建方法及划分角度,并进行对比分析;梳理了3种评估指标权重确定方法,并对其特点进行总结;介绍了几种常见网络作战能力评估方法。为组织网络作战能力评估提供一定的借鉴和参考。     

基于Huber权函数的Allan方差非相关差分抗差估计方法

原子钟频率稳定度计算时由于钟差观测异常会导致Allan方差出现较大的估计偏差。本文首先建立了Allan方差的差分估计模型,根据钟差的差分序列统计特性分析了相关差分估计的噪声识别与白化等计算复杂度问题;针对上述难点提出了一种基于Huber权函数的非相关差分抗差估计方法,建立了一种非相关差分序列的构造方法,有效避免了复杂的噪声识别及白化计算,给出了Allan方差的非相关差分抗差估计的推导,并对抗差过程引入的误差累积给出了一种抵消方法;最后给出了完整的抗差估计方案,并利用实测数据进行了实验验证,结果表明本文方法对相位单点跳变、相位阶跃跳变具有显著的抗差能力,抗差估计可使异常引入的相对偏差由近200%降至5%以内。     

发射车冗余热备份CAN总线网络实现方法研究北大核心

研究了一种以发控系统为核心的车载CAN总线网络冗余热备份实现方法,提出了具体的硬件、软件设计思路。通过该方法,可实现整车通信总线网络的冗余热切换,有效提升发射车的任务可靠性,保障发射车的作战效能。     

微处理器容软错误设计量化评估指标及评估方法

针对高可靠微处理器软容错设计,提出了一种新的可靠性度量标准,增强的平均无失效工作量,以解决现有度量标准没有综合考虑性能、面积、功耗开销带来的可靠性降低的缺点;提出了一种评估方法对增强的平均无失效工作量以及两种控制流检测技术进行定量评估。评估结果表明,软硬件结合的控制流检测技术较好地折中了可靠性、性能、面积和功耗。量化评估指标全面考虑了多种开销对微处理器可靠性的影响,采用相应的评估方法可以更加准确地对微处理器可靠性加固手段进行定量评估,以指导设计探索和设计优化。     

评估飞控系统的风洞虚拟飞行试验系统与关键技术

为向开展具体的风洞虚拟飞行试验技术提供引导,针对应用于飞控系统评估的风洞虚拟飞行试验系统及关键技术进行了分析。基于传统意义上的飞控系统评估方法的不足,分析风洞虚拟飞行试验应用于飞控系统评估的优势;按飞控系统常用的姿态控制回路及制导控制回路的组成形式,介绍风洞虚拟飞行试验系统方案与工作原理,详细分析它与半实物仿真系统的差异;分析风洞虚拟飞行试验应用于飞控系统评估需解决的关键技术问题,包括风洞虚拟飞行试验评估方法、飞行器模型设计技术、飞控系统改进技术及模型支撑技术。