欠驱动高超滑翔飞行器集群协同编队控制方法

针对高超声速滑翔飞行器滑翔段轴向过载不可控导致编队位置控制困难的问题,提出一种基于一致性编队控制和预测校正理论的协同编队控制方法。在协同制导架构基础上,基于多智能体一致性理论设计分布式集群编队控制策略,由编队中各飞行器的绝对位置和相对位置生成协调变量,采用动态逆方法生成基本编队控制指令;通过设计侧向机动控制指令,对编队队形进行调整,并采用双阶段预测校正控制算法实现编队集群的侧向机动控制。仿真结果表明：该方法能够实现欠驱动高超声速飞行器集群的编队队形生成和保持、良好的编队队形调节能力及对初始位置误差的鲁棒性。     

基于DSP的双伺服驱动系统

针对某型火炮伺服系统的数字化改造,设计了一种基于单片DSP的双伺服驱动系统.本设计利用电机控制专用芯片--TMS320LF2407A,独立输出两路PWM控制信号,分别驱动高低和方位两个伺服电机.功率放大电路采用工作在受限单极倍频可逆PWM控制模式下的H桥结构.试验表明,该数字伺服系统工作可靠、动态响应快、噪音低.     

文件过滤驱动在文档安全管理系统中的应用

通过对文件过滤驱动运行机制的分析，系统决定采用文件过滤驱动的原理来实现对磁盘上重要文档进行动态加解密。该加密方式与其他加密算法相比具有速度快、加密彻底、安全性好、访问控制方便等优点，同时可以支持多种存储介质。     

浅谈武警士官教育中的“任务驱动式”教学

“任务驱动式”教学是根据士官学员的特殊性及武警部队的声像专业需求，着眼于培养学员应用操作能力，使学员处于秽取参与的学习氛围。在科学发展观的指寻下，充分利用士官学员自身长处，重视实践，采取多样化的考核模式，最终实现学员综合素质全面提高。     

依靠创新驱动专武干部队伍建设

专武干部是基层武装工作的支柱和骨干。随着经济社会转型深度不断加大，专武干部队伍建设日益暴露出进出渠道不畅、管理体制不顺、能力素质不强等问题，越来越严重地制约基层武装工作科学发展。鉴此，军地各级要围绕实现强军目标，通过创新进出渠道、培训模式、管理环节，优化队伍结构、提高队伍素质、增强队伍效能，把专武干部队伍建设提高到一个新水平，为做好基层武装工作提供量足质优的人才保证。     

全液压驱动管道机器人公理化设计

随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低。针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人。概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析。确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理。应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计。     

低阶像差校正的压电驱动变形镜测试与仿真优化

光纤激光器输出光束带有波前畸变,制约了光学系统的性能和工作效率。搭建实验系统分析了超连续谱光纤激光器系统输出光束的像差特性,不同波长的滤波片测试像差均以离焦为主。根据这一特点制备了3单元单层横向压电驱动变形镜样镜,并进行特性测试。变形镜影响函数有限元仿真和实测吻合度可达77%以上,一阶谐振频率12. 1 k Hz。以实际像差为对象进行闭环仿真,校正精度达到0. 77。另外,从校正精度及行程两个方面对变形镜进行了有限元优化仿真。结果 9单元变形镜(有效口径7. 5 mm)校正精度达到0. 9左右。镜片与压电片厚度比存在最优值约0. 3,行程可提升60%以上。     

基于MDA的HLA系统开发流程与框架设计

HLA作为IEEE认定的分布式仿真标准，随着在军事、民用等仿真领域的广泛运用，其自身的模型重用性、互操作性等不强的弱点逐渐暴露出来，越来越不能满足大型复杂仿真系统的需要。将MDA方法引入HLA仿真系统设计中，尝试用MDA的模型思想对HLA系统进行开发，提升HLA的模型重用性和互操作性。对MDA在HLA系统中各种模型的设计和表述方式进行了分析研究，提出了一个基于MDA开发HLA仿真系统的开发流程，建立了一个基本开发框架，从软件开发的角度提高了系统的开发效率。     

数据与机理相结合的船用NPP破口尺寸诊断方法

用数据驱动故障诊断方法对船用核动力装置破口尺寸进行诊断时速度快,但诊断结果存在不确定性;机理模型驱动诊断方法确定性较好,但需要人为判断和输入故障类型。为此,提出了一种数据与机理相结合的船用核动力装置破口尺寸诊断方法。首先,选取BP神经网络作为数据驱动诊断方法,建立安全分析平台作为机理模型分析工具;然后,采用Matlab编写接口程序,实现了数据驱动和机理模型驱动二者耦合运行;最后,对所提方法进行了验证。结果表明：利用机理模型可验证数据驱动诊断结果的准确性,当数据驱动诊断结果不够准确时,在数据驱动诊断结果基础上采用机理模型驱动方法可诊断出更准确的破口尺寸;数据驱动与机理模型驱动相结合的船用核动力装置破口尺寸诊断方法是可行且高效的,能够实现在线快速诊断,该方法还可应用于其他类型故障诊断与分析。     

镜头表面附着雨滴的检测和去除方法综述

视觉系统是自主无人系统的重要组成部分,附着在相机镜头表面的雨滴会在图像中产生伪影,造成图像质量退化,进而显著影响视觉系统的性能。为此全面深入地调研了近年来附着雨滴的检测和去除方法,凝练了附着雨滴检测和去除问题的本质,并总结了现有方法中使用的雨滴成像模型;从基于模型、基于数据驱动和基于摄像系统三个方向分类梳理了不同的技术方法;从网络架构和损失函数两个方面详细概述了深度网络模型的发展;汇总了现有文献中公开的附着雨滴数据集,并通过实验结果对部分算法的性能进行比较;讨论了检测和去除附着雨滴任务中存在的主要问题,并对该领域未来可能的发展方向进行了展望。