改进幂指数趋近律的航空发动机模糊滑模控制

针对滑模变结构控制趋近运动不具有鲁棒性的问题,提出了一种基于改进幂指数趋近律的航空发动机模糊滑模控制策略。采用一种参数模糊自调节的时变滑模面,"主动迎上"系统状态轨迹,而不是被动等待系统状态轨迹落在滑模面上,缩短趋近运动时间,提高控制器的鲁棒性;并提出了一种改进的幂指数趋近律,进一步削弱抖振。仿真结果表明,所设计的控制器取得了令人满意的控制效果,能有效地抑制干扰和参数不确定性的影响,削弱抖振。     

基于ADIS16375的误差补偿在姿态解算中的研究

在捷联惯性导航系统姿态解算的过程中,陀螺仪器件自身测量精度起到了重要作用。在ADIS16375元器件进行了工厂级校准和提供可选择滤波器库的基础上,针对影响姿态解算精度的最主要的两类误差:固定零偏和随机噪声,建立一种简单实用的特性模型。分别对固定零偏进行校正和采用小波滤波对陀螺仪误差进行补偿。试验结果表明陀螺仪误差补偿在静止状态零偏稳定性和角度漂移抑制方面有显著提高,而运动过程中在对角度漂移抑制的同时也提高了姿态解算精度。     

三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计

三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进行补偿,得到其估计信息,神经网络的输出权值根据Lyapunov稳定性理论采用自适应算法进行调整。所设计的神经网络补偿自适应控制器解决了不确定性机器人动力学系统控制器设计的不确定性问题,同时,通过定义Lyapunov函数,证明了控制器能渐近、稳定地跟踪期望轨迹。机器人的3个关节在控制器的作用下,约在5 s时达到期望轨迹,神经网络约在5 s时逼近机器人动力学模型的误差模型,实验结果表明了机器人关节对期望轨迹具有良好的轨迹跟踪性能。     

War Size Distribution: Empirical Regularities Behind Conflicts

This paper analyses the statistical distribution of war sizes. Using a new methodology we find moderate support for a Pareto-type distribution (power law), considering data from different sources (COW and UCDP) and periods. A power law is a plausible model for the size distribution of a pool of all wars and a sample of wars in many years, although the log-normal distribution is a plausible alternative model that we cannot reject. The random growth of conflicts could generate both types of distribution. We study the growth rates of battle deaths and random growth cannot be rejected for most of the distribution, although the results also reveal a clear decreasing pattern; the growth of deaths declines faster if the number of initial deaths is greater.     

飞行器的轨道优化与制导规律研究综述

飞行器的轨道优化与制导规律研究是飞行器设计的重要课题之一。轨道优化与制导规律研究是根据给定的技术指标 ,建立飞行器的运动方程 ,并选择主要设计参数 ,构造性能泛函 ,运用现代控制理论及数学理论原理求解最优参数 ,形成制导规律与相应的飞行器飞行轨道     

论消防法中责令停产停业处罚的实施主体

消防法中责令停产停业处罚的决定主体应当包括人民政府和公安消防机构。其中 ,重大的责令停产停业处罚的决定主体应当是地方县级以上人民政府而不是公安消防机构。这是由重大的责令停产停业处罚的严厉性、对经济和社会生活影响的重大性、受处罚组织的特殊性以及处罚实施主体权限的法定性决定的 ,也与地方人民政府的行政管理职能相适应 ,并且符合我国的立法例。责令停产停业处罚的执行主体应当是公安消防机构。     

对当前消防法制建设的思考

论述了我国当前消防法制建设中存在的问题 :无法可依 ;有法难依 ;执法不严 ;违法难究。指出消防法制建设应该注意的问题 :建立完善科学的消防法规体系 ;明确政府职责 ,切实加强领导 ;进一步加强公安消防监督队伍建设。     

一种改善雷达测距测角精度的窄带补偿方法

多通道间幅相不一致会影响三维成像雷达的成像质量。针对步进频率体制三维成像雷达,分析了系统窄带部分通道间幅相不一致对目标三维(距离、方位角、俯仰角)成像的影响,并提出了一种基于中频注入补偿信号的补偿方法。     

基于Zernike多项式拟合的自由曲面车削误差补偿技术

慢刀伺服车削技术是一种特殊的创成加工方法,采用C轴、X轴、Z轴联动的方式在极坐标或圆柱坐标内可车削加工自由曲面光学元件。但是由于各种误差因素的影响,使用慢刀伺服技术仅加工一次获得的光学元件可能不满足精度指标。为此需要研究能够进一步提升慢刀伺服车削加工精度的误差补偿技术。Zernike多项式是面形分析与光学分析之间的理想接口工具,因此本文使用Zernike多项式拟合的方法处理慢刀伺服车削加工的误差,并根据慢刀伺服加工技术的特点,建立慢刀伺服车削加工的误差补偿算法。实验结果表明,基于Zernike多项式拟合的慢刀伺服车削加工误差补偿技术可有效地针对加工中产生的特定误差进行补偿,从而提高自由曲面车削加工精度。     

法律不确定性之研究

法律的不确定性是法律固有的性质,从法律确定性和不确定性之间的关系、法律不确定性产生的原因以及法律的不确定性与法治之间关系三个方面来阐述法律的不确定性,并评价其对于社会主义法治建设的意义。