粒子滤波在误差配准中的应用

系统偏差严重影响了多部雷达航迹的互联和目标状态的融合,因此如何解决误差配准成为一个关键问题。因为系统偏差和雷达的量测之间是一种非线性关系,所以无法直接使用Kal-man等线性滤波直接进行系统偏差的估计。为解决这一问题,利用非线性的粒子滤波器(PF),对目标状态和系统偏差的估计进行了探讨,为了对比其性能,设计了一种扩展Kalman滤波算法。仿真结果表明PF在误差配准中的应用是可行的,性能高于扩展Kalman滤波。     

螺旋轮式管道检测机器人越障性能研究

建立了一种螺旋轮式管道检测机器人驱动系统的三维模型，对驱动系统通过凸台和三通的能力进行了动力学分析。研究了预紧弹簧刚度和预紧力对螺旋轮过凸台能力的影响，讨论了过三通时的几何约束和动力学约束条件，并通过算例分析，验证了模型的正确性。     

曲面拟合法和梯度法相结合的图像亚像素配准算法

针对传统亚像素配准算法存在精度不高、计算复杂的问题,提出了一种曲面拟合法和梯度法相结合的图像亚像素配准算法。采用9点相关系数曲面拟合法对图像进行粗配准,求得一个相对粗略的亚像素配准位置;在两幅图像中选取相同尺寸的子区图像,在粗略的亚像素配准位置基础上,采用梯度法最终获得精确的亚像素配准位置。不同平移关系下的样本图像亚像素配准对比实验结果表明,该算法实现了曲面拟合法和梯度法的优势互补,有效提高了图像配准的精度,最大配准绝对误差由0.17像素降低为0.02像素。     

凹障碍超宽带SAR图像特征分析

野外环境下的凹障碍感知一直是地面无人作战平台环境感知面临的难题,长期以来常规传感器,例如立体视觉、红外相机和激光雷达,都没有取得好的效果。超宽带合成孔径雷达作为一种全天时、全天候的高分辨率雷达,在目标感知方面得到了广泛的运用。基于超宽带合成孔径雷达感知凹障碍是一种有效的感知手段,阐述了凹障碍的雷达成像几何,利用MATLAB模拟仿真合成孔径雷达数据获得了凹障碍图像,分析得出了凹障碍在雷达图像表现出由阴影区和光亮区紧密相连的特征,并通过实测数据成像获得的凹障碍图像结果,对凹障碍雷达图像特征进行了进一步的验证。     

一种改进的变异粒子群算法研究

粒子群优化算法PSO(Partic le Swarm Optim ization)是一类性能优越的寻优算法。但由于早熟问题,影响了算法性能的发挥。针对这一问题,引入粒子距离的概念,提出一种新的PSO改进方法(称为NA-PSO)。通过求解组网雷达的系统偏差,表明了NA-PSO算法的可行性,与对比方法相比较,能有效配准,且具有更好的收敛精度和更快的进化速度。     

低导航精度下多舰雷达数据空间配准方法

海上多舰火控雷达数据融合系统中,导航数据精度低、地球表面不平坦都将给传感器数据的空间配准带来工程实现困难。提出一种基于雷达相对定位的多平台观测数据配准方法,用于解决以罗兰C为主要导航设备的多舰数据配准问题。性能分析和仿真实验表明,该方法对导航设备精度的要求不高,具有较强的实用性。     

基于检扫法的初始水雷密度确定方法

探讨在不掌握敌人布雷信息的情况下确定雷障的初始水雷密度问题.分析了利用检扫法确定雷障初始密度可能出现的情况,给出了相应的计算模型.该模型指出,当发现的水雷数量N>0时,可根据导航精度、漏扫(重叠)宽度及反水雷设备性能来计算;当发现的水雷数量N=0时,从不利于我方的角度出发来估算.这样处理不仅可以根据检扫结果计算雷障的初始密度,而且使计算结果更加可信.     

基于秘密共享的卫星网络组密钥管理方案

针对卫星网络组密钥管理的重要性,提出了一个可认证的基于门限秘密共享的组密钥管理方案．结合卫星网络的动态拓扑结构特点,将地面站作为组成员的身份注册中心,以实现对组成员的身份认证,确保节点的合法性．为了提高组密钥的生成效率,选取≠一1颗可见时间长的卫星构建组密钥份额分发中心,降低了组密钥联合生成过程中的通信量．组密钥协商无需安全信道,节省了系统资源．安全性及性能分析表明,该方案不仅具有较强的安全性,而且还具有计算和通信量小的优点．参数分析表明,门限值k与组密钥更新周期T是影响方案安全性的2个重要因子．     

注册登记管理民用灭火救援装备的探讨

阐述了民用设备用于消防灭火救援的使用现状和存在的主要问题,从使用民用设备被动管理分析了存在这些问题的主要原因,并采取提高调集能力、参战队员的救援素质、民用设备的使用率、注册登记的基础建设、互相制约机制等对策加强依法注册登记管理民用设备,拓宽灭火救援装备来源,解决灭火救援装备短缺的问题,调动全社会力量更好地完成消防部队担负的各项灭火救援任务。     

采用LSRSERM方法进行多雷达数据配准

基于雷达网系统误差分析,提出了一种最小二乘相对系统误差配准法,并给出了一种多雷达数据配准方案。仿真和实际数据证明,该方法可以使同一目标观测航迹的分裂程度减小一个数量级。