螺旋轮式管道检测机器人越障性能研究

建立了一种螺旋轮式管道检测机器人驱动系统的三维模型，对驱动系统通过凸台和三通的能力进行了动力学分析。研究了预紧弹簧刚度和预紧力对螺旋轮过凸台能力的影响，讨论了过三通时的几何约束和动力学约束条件，并通过算例分析，验证了模型的正确性。     

螺旋轮式管道检测机器人驱动电动机的控制

分析了螺旋轮式管道检测机器人驱动系统的组成和原理,给出了管道机器人驱动电动机的控制策略,并设计了电动机的控制系统.根据机器人的运动参数分析管道状况,研究了驱动电动机的控制过程,为下一步精确控制管道机器人的驱动电动枳嵌供了参考.     

着力解决四个问题 引领新兵健康成长

新兵入营后,如何使其尽快从地方青年成长为合格军人,是新训工作的根本任务。新训单位要紧贴新兵思想、行为特点,深入细致搞好教育引导,严格依法组织训练、管理,着力引导新兵解决为什么当兵、当什么样兵、能不能当好兵、如何当好兵的问题,稳步走好军旅人生路。 一、深扎从军报国的思想根子,解决“为什么当兵”的问题 现在的新兵是“玩着芯片、吃着薯片、看着大片”长大的,有的对“为谁当兵、为谁扛枪”、当兵是“打仗”还是“打工”等问题认识还比较模糊,存在一定偏差。     

你适合创业吗

当你确定自己创业后,你不必急着马上走上创业这条路,还必须先评估一下你是不是一个合适的创业者。你可以回答以下一些问题:1、你能否用语言清晰地描述出你的创业构想?用很少的文字。根据成功者的经验,不能将这想法变成自己语言的原因大概也是一个敬告——你还没有仔细地思考吧?2、你真正了解你所从事的行业吗?许多行业都要求选用从事过这个行业的人,并对其行业内的方方面面有所了解。否则,你就得花费很多时间和精力去调查诸如价格、销     

委托代理模型下军事执法监督制度的优化

用委托代理模型分析表明,军事执法监督制度影响着军事法律的实施效果,完善的军事执法监督制度可使军事执法代理人效益最大化的目标与委托人一致,实现两者利益的互利相容。优化我军军事执法监督应构建执法综合评价信息平台,减少“逆向选择”;明确执法责任,增加奖罚力度,降低“道德风险”;连接监督断点,减少机会主义,提高监督效率;运用现代科技,降低监督成本,增强监督时效。     

俄-VX和VX的家兔整体透皮吸收

俄－ＶＸ和ＶＸ对家兔皮肤染毒后,于不同的时间采血测定全血乙酰胆碱酯酶（ＡＣｈＥ）活力。用Ｌｏｇｉｔ方法算出抑制５０％ＡＣｈＥ活力所需时间。将浓度为０．２ｍｇ／Ｌ的毒５０％ＡＣｈＥ时进入体内的毒剂量。由此推算出毒剂的透皮速率。结果表明,俄－ＶＸ静脉中毒对家兔全血ＡＣｈＥ的抑制能力比ＶＸ强,相比约为２．２倍,ＶＸ对家兔的皮肤渗透速率比俄－ＶＸ快,相比约为４．９倍。两毒剂的皮肤延搁期约有１ｍｉｎ以内。     

塔崩和梭曼的家兔整体透皮吸收

塔崩或梭曼 在家兔皮肤染毒后,于不同的时间采血测定全血乙酰胆碱酯酶（ＡＣｈＥ）活力,用Ｌｏｇｉｔ方法算出抑制５０％ＡＣｈＥ活力所需时间。将１ｕｇ／ｍｌ浓度的毒剂,以０．５ｍｌ／ｍｉｎ的输液速度静脉途径中毒,不同时间采血测定ＡＣｈＥ活力,同法算出抑制５０％ＡＣｈＥ时进入体内的毒剂量。由此可推算出毒剂的透皮速率。结果表明,静脉中毒后梭曼的抑酶能力明显强于塔崩,两者相比约为８．０倍,两者的透皮速率相近,     

乙基梭曼和梭曼的小鼠整体透皮吸收

在乙基梭曼或梭曼小鼠皮肤染毒后的不同时间采血,测定全血乙酰胆碱酯酶（ＡＣｈＥ）活力,用Ｌｏｇｉｔ方法算出ＡＣｈＥ抑制ＩＣ５０时间。同时,将毒剂以生理盐水配成不同的剂量予以小鼠腹腔注射,并于中毒后３０ｍｉｎ,采血测定ＡＣｈＥ活力,建立ＡＣｈＥ活力与剂量标准曲线,也算出剂量ＩＣ５０值,结果表明,与梭曼相比,乙基梭曼透皮吸收使小鼠全血ＡＣｈＥ抑制ＩＣ５０时间短,透皮速率也快,与梭曼相比为１．６５：１。     

心系官兵促和谐 涉军维权结硕果

近年来,重庆军事法院围绕司法为兵、为构建和谐社会提供有力司法保障的宗旨,积极开展维护国防利益和军人军属合法权益工作,推动重庆市军地12部门联合出台涉军维权工作的地方法规,在西南地区建立起了首家涉军维权工作长效机制,受到总部和军区肯     

尺度约束辅助的空对地目标智能检测方法

受视距远、视差小、目标特征单一和背景复杂等因素的影响,空基无人平台对地目标检测作为智能无人平台领域研究的难点问题,得到了越来越多的关注。利用传统的基于深度学习的目标检测算法容易出现错检和漏检,对此,利用单一观测视角下的同类目标成像一致性,定义了空对地区域重叠度(insection of unit,IOU)损失函数,实现了序贯图像同类目标之间的相关性表示;此外,利用空对地场景下目标之间的相关性,建立了基于朴素贝叶斯判据的目标尺度约束辅助检测模型,以提高目标检测的鲁棒性。最后基于公共数据集和自有无人机平台飞行数据,进行了空对地典型目标的检测实验,检测结果证明了上述方法的有效性。