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提出一种基于二维激光雷达的移动机器人实时位姿估计算法。该算法首先将环境数据聚类为不同的障碍物,然后利用障碍物的特征匹配来关联相邻2帧的障碍物,最后通过优化位置序列间的方向角实现机器人的位姿估计。与ICP(迭代最近点)算法对比验证表明:该算法与ICP具有相同数量级的位姿估计精度,且明显提高了计算效率。 相似文献
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分布式拒绝服务攻击通过控制多台傀儡机对目标机进行攻击,该类型攻击的攻击路径隐蔽,对攻击者跟踪困难.在分析该类型攻击的特点,通过形式化的描述,分析该类型网络入侵规律,通过聚类分析技术描述出分布式拒绝服务攻击的攻击路径,定位网络入侵的实施者,有效地打击网络入侵行为. 相似文献
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In the underwater waveguide, the conventional adaptive subspace detector (ASD), derived by using the generalized likelihood ratio test (GLRT) theory, suffers from a significant degradation in detection per-formance when the samplings of training data are deficient. This paper proposes a dimension-reduced approach to alleviate this problem. The dimension reduction includes two steps: firstly, the full array is divided into several subarrays; secondly, the test data and the training data at each subarray are transformed into the modal domain from the hydrophone domain. Then the modal-domain test data and training data at each subarray are processed to formulate the subarray statistic by using the GLRT theory. The final test statistic of the dimension-reduced ASD (DR-ASD) is obtained by summing all the subarray statistics. After the dimension reduction, the unknown parameters can be estimated more accurately so the DR-ASD achieves a better detection performance than the ASD. In order to achieve the optimal detection performance, the processing gain of the DR-ASD is deduced to choose a proper number of subarrays. Simulation experiments verify the improved detection performance of the DR-ASD compared with the ASD. 相似文献
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镜头聚类是视频内容分析的重要途径。镜头聚类的基本任务是基于镜头的物理特征对镜头进行分类。本文设计和实现了一种新的镜头聚类方法 ,这种方法从一个初始分割开始 ,经多次聚类分裂与合并的迭代 ,自动地进行误差校正。这种方法既不需要通过人工交互来解决试探聚类方法的误差调节问题 ,也不需要迭代聚类算法中难以确定的经验参数和经验阈值的设定 ,克服了普通聚类方法的缺点 ,在实际应用系统中取得了较好的效果。 相似文献
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求解大型稀疏问题最流行的方法是建立在子空间投影技术之上的。这类方法的主要吸引力是仅需要使用矩阵向量乘法。我们给出PCG、GMRES、Lanczos和Davidson算法及在YH-I上的实现,然后比较每一方法的优缺点,并尽可能讨论其并行执行。 相似文献
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针对现有的很多高效分选算法的性能严重依赖于外界输入的参数问题,例如聚类数目、聚类容差等,将无参数聚类算法DSets-DBSCAN应用于雷达信号分选,提出了一种无参数的雷达信号脉冲聚类算法。该算法无须依赖于任何参数的设置,就能自适应地完成聚类。算法输入直方图均衡化处理过的成对相似性矩阵,使得Dsets(dominant sets)算法不依赖于任何参数;根据得到的超小簇自适应给出DBSCAN的输入参数;利用DBSCAN扩展集群。仿真实验证明,该算法对雷达脉冲描述字特征进行无参数分选的有效性。同时,在虚假脉冲比例(虚假脉冲数/雷达脉冲数)不高于80%的情况下,对雷达信号的聚类准确率在97.56%以上。 相似文献
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规模化基因表达实验所产生的大量与生物组织特定时空状态相关的cDNA和表达序列标签(EST)等信息可用于新基因的发现、基因表达模式分析和基因组的注释,从而可为转录组研究提供实验设计和结果分析的参考标准。真核基因可变剪接的普遍性及其在机体生理与病理过程中的重要作用,使得可变剪接的系统分析已成为功能基因组研究中的热点之一。在面临海量表达数据的指数增长和不断有新的基因组获得测序的情况下,实现转录组序列分析的规模化、自动化计算迫在眉睫。讨论不同转录组分析系统中的数据分析算法及其计算需求,并提出适用于大规模可变剪接分析的策略。 相似文献
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目前使用的大多数盲源分离方法都依赖于观测传感器数量大于或等于信号源数目这样一个基本假设。算法主要针对传感器数量m小于源信号数量n(欠确定)情况下旋转机械含噪声谐波信号的盲源分离问题展开研究。它在输入信号频域稀疏性假设和源信号之间线性混合假设的前提下,提出了一种势函数聚类的源数目估计方法,并对通道衰减和延时进行了计算。实验信号仿真结果证明了该方法的可行性和可靠性。 相似文献