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11.
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 相似文献
12.
潜艇以其隐蔽性能好、机动能力强、突击威力大等独特性能被誉为"水下蛟龙"。如今,潜艇将迎来又一个快速发展的新时期。有军事专家称,一批机理独特、性能优异、战斗力更强的新概念潜艇将呼之欲出。真正的"幽灵":隐身潜艇能隐形潜艇一旦失去隐蔽性,将成为非常脆 相似文献
13.
外骨骼机器人技术研究综述 总被引:2,自引:0,他引:2
外骨骼是指为生物提供保护和支持的坚硬外部结构.外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术.本文简要介绍了军事领域外骨骼世界机器人技术的发展现状与趋势. 相似文献
14.
油库高粘油品输转作业新方法 总被引:1,自引:1,他引:0
创造性提出了一种采用管道热边界层减阻与高粘泵匹配,实现油库高粘油品不升温直接输转作业的新方法,并在多个油库成功应用,取得了较好效果.该技术方法采用管道加热、储罐引油、高粘泵输送相结合,设备简单,能耗低,易于自动控制.该方法主要适用于短距离、小口径高粘油品管道输转作业,最佳范围是管长L≤5 km,管径D≤200 mm.目前,人们对利用热边界层进行减阻的意义认识还不深刻,随着管道热边界层减阻理论的建立和完善,该技术方法必将在更多短距离、小口径高粘性液体领域的管道输转作业中得到应用,并产生显著的社会和经济效益. 相似文献
15.
16.
研究了外激励作用下非线性支撑悬臂输流管道系统的Hopf分叉特性,建立了外激励作用下非线性支撑悬臂输流管道系统的动力学方程,并采用Galerkin方法离散动力学方程,由增量谐波平衡(IHB)法推导了方程的近似解析解,由Floquet理论判定了解的稳定性,同时给出了系统的Hopf分叉点。利用数值算法和IHB法研究了支撑位置、支撑结构刚度和阻尼对系统Hopf分叉特性的影响规律。研究表明:系统的幅频特性在Hopf分叉前后发生了改变,响应频率由外激励频率变为系统的自激振动频率,且系统Hopf分叉后,幅值显著增大。该研究结果可为悬臂管道的振动控制提供理论基础。 相似文献
17.
<正>今年元旦,中国兵器江南工业集团有限公司新能源装备有限公司接到湘潭市公交公司电话:装载在市102路、105路和107路公交车上的气瓶管道系统增压达不到预设值,出现启动熄火、行驶加速困难等现象,需立即派人前往解决!刚刚回湘潭短暂休整的售后服务人员又立即赶到湘潭西站、江滨、湘钢站点查实具体情况。他们拧开阀门检漏时发现排空阀门没有处在打开状态,系统内压力升 相似文献
18.
19.
20.
软件构件具有良好的功能封装性及接口规范性,在增强软件的可移植性和提高复用率等方面意义重大。在舰船综合电子仿真系统开发过程中,通过引入ACE Streams框架的技术,有效地降低了软件各层次间的耦合度,增强了数据的传输处理能力,固化了该系统的通信机制。 相似文献