管道检测机器人的测力定位法理论与方法

介绍并分析了管道检测机器人的定位现状,并针对它们的不足,根据牛顿力学和运动学定律提出了管道机器人的测力定位法.对测力定位法的性能进行了分析,发现误差有时间的累积性,并以时间的二次方递增.指出了它和光电码盘定位法的综合运用将是有效解决长距离输油管道机器人的高精度的独立定位问题的最佳切入点.最后,对测力定位法在整个管道检测机器人的检测、定位中的应用进行了分析,并给出了应用结构流程图.     

用于微机器人的线切割加工的平行弹性平台

本文给出了具有四个圆形柔性铰链的平行弹性平台的研究结果,并运用材料力学和有限元分析进行了理论仿真,利用线切割加工工艺制造了几个整体式的平台。颈缩截面的厚度为20—100um。对这些结构的刚度进行了精密测量并与理论值进行了比较。这使得能够定性的分析在电加工中产生的在微米级范围内不能忽略的粗糙度和其它表面变形的影响。通过这些实验得到的结果对其它具有几个自由度的复杂柔性机构非常有用。     

未来的战争——机器人的崛起

本文介绍一个美国研究小组正在研究如何使用高科技装备的较小规模的部队去执行现在由较和有可能完成的任务其中的一个设想是利用机器人。对此,已进行了试验。文中还介绍美国陆军、空军和国防部对发展高科技的不同意见。     

集群通信在消防通信调度指挥系统中的应用

无线通信网是消防部队在执行灭火抢险救援任务时，确保完成信息传达、灭火抢险救援指挥、协同作战等任务的关键。为了更好的开发集群通信的功能，介绍了集群通信的概念、组网方式，并探讨了通信区域扩展的方法。     

固定翼无人机群的集群和避障控制

针对传统的集群控制算法需要获取通信范围内相邻质点的位置和速度信息才能够计算控制量的问题,提出一种新的无须获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制方法。将通信范围内的无人机均视为障碍物,采用统一的计算方法获得控制量,并且证明了算法的稳定性。通过建立六自由度无人机线性化控制模型,将改进的质点集群算法应用于无人机群控制系统中,将无人机控制设计成六自由度无人机的跟踪回路和质点无人机的导引回路,并证明通过选取合适的跟踪回路控制参数,确保整个无人机集群控制是稳定的。通过六自由度无人机编队仿真验证了所提算法的有效性。     

国外军用机器人现状及发展趋势

作战系统的无人化代表了世界军事装备的发展方向,军用机器人在无人作战系统中扮演着重要角色.文章简要介绍了美国、欧洲、日本和韩国等国家和地区军用机器人的典型应用,并对未来军用机器人的发展趋势进行了展望.     

无人机集群作战概念及关键技术分析

无人机集群作战正在从概念走向雏形.文章总结了国外无人机集群作战概念的发展,分析了无人机集群作战的主要关键技术,包括大规模无人机管理与控制、多无人机自主编队飞行、集群感知与态势共享、集群突防与攻击、集群作战任务控制站等技术,并展望了未来无人机集群协同搜索、协同干扰、协同攻击、协同察/打、集群对抗等作战应用.     

多机器人编队控制研究

多机器人编队控制是多机器人协调控制中一个最具有挑战性的研究问题.首先简要概述了多机器人编队问题的研究现状.从面向问题的角度出发,将编队问题分解成编队角色分配、队形生成、队形变换与选择、编队跟踪4个子问题,并针对每个子问题,总结了现有的研究方法.最后,特别强调编队控制中的网络问题并指明未来的研究万向.