基于松弛序列凸优化的轮式机器人协同轨迹规划

针对威胁环境下的多智能体协同轨迹规划问题,以轮式机器人为对象,研究了基于序列凸优化方法的协同轨迹规划方法。首先通过对轮式机器人模型的分析,给出单独轮式机器人实际物理约束,同时以状态量、控制量加权为性能指标,考虑运动学方程、避障避碰约束、个体物理性能约束、终端约束,建立多轮式机器人协同轨迹规划问题;其次,对运动学方程、避障避碰约束进行凸化,证明了满足凸化后的避障避碰约束的解也满足原始避障避碰约束,并进行了几何直观解释;然后,将凸优化子问题进行离散化与松弛化,采用序列凸优化架构进行问题求解;最后,通过数值仿真,对比了松弛序列凸优化方法与现有非线性优化求解器的求解效率。结果表明,松弛序列凸优化方法在尽可能保证最优性的同时大大缩短了计算时间,具有一定工程意义。     

也说“对不起”

生活中人与人之间难免会踩一下脚、碰撞一下,或因工作发生摩擦和误会等,此时说声"对不起",抱以理解的微笑,不仅体现了宽容大度,也能"化干戈为玉帛",消除摩擦和误会,促进工     

一种辐射屏蔽模拟计算的方法

本文论述了用蒙特卡罗方法直接模拟计算非带电粒子辐射的屏蔽穿透概率问题,讨论了粒子穿透概率无偏估计的两种实际情况,探讨了将粒子输运理论应用于解决实际辐射物理问题的途径。     

反导－反飞机直接碰撞的制导与控制

本文依据直接碰撞的技术要求和末制导所能获取的信息,提出了视线角－角速度最优制导律和开关时变－阈值控制律的设想,并设置了强控和微控两种状态实施轨控,使之近似地实现了平行接近导引,以达到直接碰撞杀伤目标的技术要求。据此进行了反导－反飞机典型弹道的仿真分析,其脱靶量均小于１ｍ,证实了设想的可行性和正确性,仿真中还初步分析了有关的轨控特性参数。     

带摩擦节点约束一罚函数滑移线算法

在分析了一些动力有限元程序和有限差分程序接触碰撞算法的基础上,为解决大位移,强冲击或爆炸作用问题,提出了带摩擦节点约束－罚函数混合滑移线算法,克服计算中的数值噪声,简化计算量,提高计算速度。     

时分式CSMA战术窄带通信组网技术

针对战术窄带通信中常用的多点共享信道的访问控制方式存在的数据易冲突、信道利用率低等问题,提出一种时分式CSMA战术窄带通信组网控制技术。它将时分机制与CSMA技术相结合,载波侦听与信道占用时间相互独立,载波侦听用时分方式控制,确保网内节点不会在同一时间片内同时访问信道,数据不会冲突,有效地解决了传统CSMA存在的数据碰撞问题;在节点获得信道访问权后,可持续占用信道进行数据发送,从而有效提高了信道的利用率。     

硬目标侵彻弹丸碰撞速度测量系统设计

利用信号传播过程中能量衰减的规律,测量了发射信号反射的回波信号与原发射信号的能量变化,设计了计行程硬目标侵彻弹丸的碰撞速度测量系统。经公式推导后得出能量衰减率与速度的关系表达式,由此确定出需要测量的量,并设计出对应的测距模块、信号接收模块和场强测量模块。最后通过处理器进行数据处理得到了弹丸碰撞初速度。     

陆战场空域用户飞行碰撞概率评估

对陆战场空域用户飞行误撞因素进行了分析;在Reich模型的基础上,构建了飞行碰撞概率模型,包括垂直方向概率模型、侧向概率模型和纵向概率模型。为验证飞行碰撞概率模型的有效性,仿真计算了空域管制与协调系统的飞行碰撞概率指标,并对比分析了传统空域管制手段与空域管制协调系统的飞行碰撞概率指标的变化情况,结果表明:相对传统空域管制手段,空域管制与协调系统飞行碰撞概率大幅降低。     

HTK反导拦截弹瞄准点的一种优化选取方法

为提高HTK反导拦截弹命中、杀伤目标的概率,针对传统防空导弹瞄准点选取方法的不足,从拦截弹对目标杀伤概率的影响因素及其与拦截弹瞄准点之间的关系出发,引入拦截弹弹道分布特性、弹目遭遇条件、目标易损性等作为瞄准点位置的影响因素,根据使拦截弹获得对目标最大杀伤概率的思路,推导并提出了通常条件下基于目标易损区边缘的瞄准点优化选取方法。算例仿真结果及对比分析表明,HTK拦截弹运用该方法选取优化瞄准点、提高对目标杀伤概率是有效、可行的。     

一维三体碰撞过程的数值实验研究

力学中常常将物体之间的相互作用描述为碰撞过程,两体碰撞模型广泛地运用于处理各种物理问题,然而现实世界中普遍存在着多体碰撞.文中建立了三体碰撞过程的动力学方程组,对一维完全弹性三体碰撞进行了数值实验研究.研究结果表明,三体碰撞物体的分离速度与物体之间相互作用过程的细节有关,一般情况下不能简化为相继的两次两体碰撞求解.