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运用微分几何的方法分析了存在于并联机构中的各种奇异位形。采用冗余驱动方法解决并联机构奇异位形的控制问题。设计并实现了平面二自由度并联实验装置 ,并进行了冗余驱动控制实验 相似文献
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随着武器装备信息化不断发展,火控计算机要求配电单元供电准确、稳定、可靠,通过对电源模块负载均衡算法的研究和国产化实现,设计了一种基于RISC-Ⅴ的多电源均衡系统。采用“1+N”分布式主、从多电源模块进行冗余供电,以自主可控的RISC-Ⅴ芯片GD32ⅤF103RBT6为核心,优化传统PID修正控制策略,使得输出电压稳定并实现均流,通过CAN总线串行通信实现多模块通信,并解决实际应用中热插拔带来的电流倒灌问题。通过仿真模拟和实物搭建,验证了该系统满足供电单元输出电压准确、稳定、可靠的要求,极大地提高了武器系统的稳定性和可靠性。 相似文献
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许玉望 《海军工程大学学报》1995,(1)
对单节点并联供水系统直接用伯努利方程、管道阻力特性和节点连续性方程建立了求解工况参数的一个新的数学模型,讨论了其解,列举了实际应用。 相似文献
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协调式六自由度运动平台的运动学分析 总被引:5,自引:2,他引:3
从平台的基本变换着手,用运动平台和固定平台间的矢量关系分析了协调式六自由度运动平台的运动学性能.给出了平台进行各种运动(平动、转动)时作动筒的位移、速度和加速度变化规律,并以一个具体实例对其进行了验证. 相似文献
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黄曼磊 《海军工程大学学报》2013,25(2)
船舶电力系统通常是多台柴油发电机组并联运行,在轻载工况运行时会发生非周期性、貌似随机的、突发或阵发性的电力系统混沌振荡现象.为了对船舶电力系统的混沌现象进行分析,建立了两台柴油发电机组并联运行的非线性数学模型,该模型准确地反映了两台柴油发电机组各变量的变化规律,能够体现两者之间相互作用和相互影响的关系.在此基础上,利用Lyapunov指数法对船舶电站两台柴油发电机组轻载并联运行工况进行了分析,证明了混沌现象的存在.以柴油发电机组的非线性数学模型为基础设计了非线性鲁棒综合控制器,将直接反馈线性化和鲁棒控制理论相结合应用于柴油发电机组综合控制器的设计,获得了柴油发电机组非线性鲁棒综合控制律.计算机仿真结果表明:设计的非线性鲁棒综合控制器有效地抑制了电力系统的混沌现象,改善了船舶电力系统的稳定性. 相似文献
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为部队选送优质兵员是兵役部门的重点工作,加强廉洁征兵工作是确保新兵质量的关键环节。区县人武部和基层武装部是征兵工作的执行机构,头绪多,任务重,要求高,直接面对社会,廉洁征兵压力大。抓好廉洁征兵工作,必须关注以下几点。一是领导机关要做好表率。领导干部和职能部门 相似文献