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基于实际背景需求,针对单平台纯方位水面编队目标运动要素解算问题,从可观测性、观测平台机动及解算模型三方面作了探讨.利用线性系统可观测理论,基于伪线性量测方程对编队目标运动要素的可观测性进行了研究,给出了可观测条件.以Fisher信息阵行列式为性能指标,探讨了观测平台最优机动的理论轨线和工程轨线形状.给出了3种编队目标运动要素解算模型,并进行了仿真比较分析.研究结论和仿真结果表明:水下单平台基于纯方位解算编队目标运动要素,自身必须作有效机动,可以采用单目标运动要素解算的最佳机动策略;提出的联合解算模型的效果显著好于已有的两种模型. 相似文献
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分析运动特性对雷达一维距离像的影响是研究运动平台下雷达运动补偿、检测、识别和跟踪等方法的前提.针对这一问题,首先分析了雷达平台的运动特性,推导了运动平台下雷达线性调频信号回波模型,定量地分析了运动特性对一维距离像的影响,给出通常雷达平台的运动特性和时宽带宽积条件下,平台微动对径向运动速度、加速度的影响可以忽略;平台平动... 相似文献
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研究了临近空间对地观测平台的矢量化建模和稳定性问题.定义了描述观测平台空间运动的坐标系及运动参数;在受力分析的基础上,根据Newton-Euler方程建立了矢量形式的六自由度非线性数学模型;基于此模型,应用Lyapunov稳定性理论对观测平台的稳定性进行了分析.研究结果表明:对于给定的未扰运动,观测平台是渐近稳定的;纵... 相似文献
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复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态. 相似文献
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常规的天线阵自适应算法侧重于研究稳态条件下的最优性能.当卫星导航接收机应用于运动载体(如炸弹、飞机、机动车辆、舰艇)时,阵列平台的运动(或振动)将会导致权值"零陷"指向与干扰来向失配.建立了运动条件下的阵列信号模型,将平台运动分为第一类平台运动(高频振动)和第二类平台运动(平稳转动),给出了两类运动模型下阵列输出信干噪... 相似文献
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针对轮式全方位平台复杂环境下运动能力受限问题,设计一种新型对称形式的履带式全方位平台。分析了平台结构,建立平台运动学模型,利用ADAMS软件建立平台多体动力学模型,验证了平台全方位运动性能;针对平台越垂直墙和壕沟类障碍的运动性能进行仿真,结果表明平台具备和传统履带平台类似的越障能力;分析了平台驱动履带数量与运动性能的对应关系,以履带3发生故障为例进行仿真,结果表明平台在某条履带发生故障情况下仍具备实现全方位运动的能力。可见,履带式全方位平台具备良好的路面环境适应能力和故障适应能力,为下一步平台工程应用中运动控制和故障识别提供了研究基础。 相似文献
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一种三维空间目标被动跟踪算法 总被引:1,自引:0,他引:1
对海上和岸上的运动与静止目标进行跟踪,并以此为基础提供远程目标指示是进行远程火力打击的重要环节.针对这一问题,提出了一种在三维空间中基于光学测量的被动跟踪算法.利用测量到的目标方位角、高低角,结合平台自身运动要素,建立了基于最小二乘估计的目标函数.分别对海上和岸上的运动与静止目标跟踪进行仿真计算,统计结果表明:该方法能... 相似文献
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于永利 《军械工程学院学报》1991,(4)
本文对内弹道多通道实验曲线的处理方法进行了较为详细的分析.充分利用多通道实验数据,得出了弹丸运动规律、弹底压力变化规律、平均压力变化规律.为进一步认识膛内现象奠定了一定的基础. 相似文献
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BTT导弹的新型三维非线性寻的制导律 总被引:4,自引:0,他引:4
建立了导弹与目标的三维相对运动模型,分析了目前寻的制导律的一些局限性,提出了新型非线性寻的制导律。在更复杂的交战环境中,将此制导律用于高性能的BTT导弹,可望提高制导精度 相似文献
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目标运动分析是武器控制的基础,研究了可用于目标被动定位的时空积分方法,建立了该方法求解目标运动参数的理论模型,采用粒子群优化算法对时空积分谱进行优化处理以获得目标参数的最优解,海上试验数据处理结果表明该方法能够得到稳定有效的解. 相似文献
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军事法基市原则的反思与重构 总被引:1,自引:1,他引:0
李佑标 《中国人民武装警察部队学院学报》2004,20(3):9-12
军事法的基本原则是军事法律规范规律性的体现 ,是军事法制定的基础 ,是军事法适用的准则。军事法基本原则的概念及其特征如何 ?军事法基本原则的体系如何构建 ?军事法应该包括哪些基本原则 ?军事法的每个原则的具体内涵应该是什么 ?这些都是值得军事法学界予以关注和探讨的重大学术问题 相似文献
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空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合,为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,文章以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;最后讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
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《消防法》是消防工作的基本法律,完善的消防法律体系应当由消防法律、消防行政法规、地方消防法规、部门消防规章和地方消防规章组成。而目前我国的消防法律体系中却没有专门的消防行政法规。因此,制定《消防法实施细则》是完善消防立法体系、细化《消防法》、落实政府消防法律职责、拓展消防部队职能和借鉴其他法律的需要。 相似文献
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研究轨道空间机器人操作时,基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制,重点分析了广义雅可比矩阵的计算,并进行了空间单手3—DOF的仿真,该方法可相应推广到开链多手。 相似文献
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贺千珊 《中国人民武装警察部队学院学报》2010,26(3):87-89
当前,我国的反恐怖主义立法工作尚处于起步阶段,相关法律还未健全,同时也未形成一套完整的反恐怖主义法。因此,吸收和借鉴国外特别是俄罗斯和中亚诸国反恐法律的思想精髓,在明确概念、颁布专门的法典、设立专门的反恐机构等方面提出构想,进而推进我国的反恐立法工作,更有利于保障我国的社会稳定和经济的快速发展。 相似文献