欠驱动USV自主航行控制算法研究

为保证复杂海洋环境下欠驱动无人艇的安全航行控制,设计了一种具有航迹实时规划和动态跟踪能力的无人艇自主航行控制算法。首先,基于激光雷达的高精度环境探测能力,借鉴向量场直方图算法设计的基本原理提出了一种新的航迹实时规划算法;然后,基于无人艇三自由度运动学和动力学模型,利用视线法导引和输出反馈控制方法设计了航迹跟踪控制算法,并给出了系统的稳定性分析。理论分析和仿真实验结果证明:所设计的自主航行控制算法能够成功实现未知海洋环境下的安全航迹实时规划和航迹动态稳定跟踪功能。     

时序驱动的详细布局方法

针对超大规模集成电路布局过程中时序优化问题,提出一种时序驱动的详细布局方法。对设计进行时序分析并获取时序违反路径集合,对路径上两个连续固定单元间的线网进行平滑处理,以减小路径曲折度以及减少线长。再针对每一个可移动单元与其相邻的线网建立二次规划时序模型,求解局部最优布局位置。对于给定的测试电路,实验结果表明,最差的时序违反与总的时序违反均有明显改善,采用ICCAD2015竞赛的测试模板和评价方法,总的时序性能有45~350 min的提升。     

有人/无人平台协同技术与行动模式研究

无人平台已广泛用于军用和民用市场，并在反恐、维稳、排爆，侦察等领域发挥了极其重要的作用。目前已形成了有人/无人平台共同协作完成任务的工作模式，大大地提高了工作的时效性、适应性、作战效能等。为了提高有人/无人平台的协同作战能力，本文研究有人/无人平台的协同作战技术体系以及作战模式，以解决在协同侦察、搜救、监视等应急任务中遇到的各种问题。此外，提出了一套完整的协同作战想定，可用于有效验证相关的协同技术。     

延迟驱动的FPGA高扇出信号线快速布线算法

采用基本的延迟驱动Pathfinder布线器对FPGA高扇出信号进行布线,大部分时间会用于初始化寻路的优先级队列,而初始化工作主要是将已得到的布线树中的布线资源结点插入优先级队列.但是分析发现,并非所有被插入的资源结点对布线都是有帮助的.因此提出了一种基于树剪枝的优先级队列初始化算法,这种算法对已有的布线树中的资源点进...     

基于仿真的水面舰艇作战能力评价研究

水面舰艇作战能力评价研究目前多沿用静态分析的综合指数法,应用作战仿真可以对装备作战能力进行全面的动态分析.提出了基于作战想定和其仿真结果的评价体系,构建了水面舰艇作战仿真模型体系,并给出调用关系.介绍了以STAGE为平台进行作战仿真开发的用户模型开发和脚本开发方法,建立了基于仿真统计结果的作战能力计算模型.最后,以一组服役驱逐舰作战能力分析的仿真实例验证了评价方法,结果表明该评价方法是合理的.     

战略驱动下的武器装备经费支出优化研究

文章指出了中国武器装备发展战略的两难选择发展常规武器“体系”抑或是“杀手锏”武器,并运用微观经济学中的生产理论,从静态和动态两个方面对武器装备经费支出进行了优化分析,最后从战略确认、增量优化与存量调整相结合以及加强武器装备经费运行管理等方面提出了战略驱动下的武器装备经费支出优化的对策。     

表格驱动程序设计方法

本文提出了一种具有广泛应用前景的程序设计方法——表格驱动(Formdriven)程序设计方法(以下简称表格驱动法)。文中首先描述了表格驱动法的基本思想、解的结构;分析了这种方法的特点与适用性;剖析了基于表格驱动法的办公自动化软件ALL-IN-1的设计思想,并指出表格驱动法特别适合于设计软件开发工具。     

呼之欲出的“枪骑兵”

2002年2月初,由英国BAE系统公司牵头研制的"枪骑兵"下一代可快速部署中型装甲车样车完成了无人炮塔与车身的集成安装,这标志着该演示样车的制造工作已接近完成.     

电驱动履带车辆带约束广义预测速度控制

电传动履带车辆存在的参数非线性时变性强、惯量大,路面阻力容易受强扰动等特点,采用传统的PI控制容易产生较大的超调,降低暂态控制性能,传统的滑模控制算法难以克服常值扰动,消除稳态误差,易引起输出量剧烈抖振。针对上述问题,设计了广义预测速度控制器,结合电机饱和特性,对控制量进行了约束。仿真实验表明,所设计的控制算法能够克服系统参数非线性时变、路面扰动因素的影响,且跟踪准、响应快、超调小。