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余伦信 《军队政工理论研究》2003,4(4):19-21
社会主义政治文明的基本特征是坚持党的领导 ,人民当家作主和依法治国的有机结合和辩证统一。建设政治文明是全面建设小康社会的客观要求 ,重在建设社会主义政治文明 ,就是要提高党的执政水平、加强政治制度建设、提高人民的政治素质、借鉴人类政治文明的有益成果 相似文献
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针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略。采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求。将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性。 相似文献