智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000～1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。     

领导干部要善用非权力性影响力树立威信

威信是指领导干部被下属尊敬、服从、信任和认可的程度,源自下属对领导的心理评价,是领导干部对官兵号召力和影响力的体现。威信高的领导干部能对下属产生强烈的感召力,使下属自觉地按照领导的要求行事,提升工作的积极性和主动性,使上级决策部署得到全面准确地落实。威信低的领导则可能严重破坏单位的组织氛围和下属的内在动机,导致下属工作标准下降、遇事敷衍拖沓,甚至出现消极避战、顶撞冲突等情况,对单位凝聚力、战斗力造成严重危害。     

一种自适应Harris角点检测算法

针对传统算法检测效果不理想的问题,提出了一种基于自适应非最大抑制策略的Harris角点检测算法;通过设置抑制半径与角点响应函数的局部最大值关联,减小抑制半径获取角点。算法有效解决了阈值选取和"聚簇"的问题。实验表明,该算法检测出的角点均匀分布,能很好地适应特征匹配等实际应用。     

五花八门的?

外宾虽然操着不同的语言,但这完全不会成为他们的沟通障碍,不管是哪个国家的外宾,都会对我们的战士进行"临时采访",脑洞大开的外宾会有什么问题?战友们,如果是你面对外宾,遇到这样的问题,你会怎么回答昵?     

战场火力势算法及在地面战斗辅助决策中的应用

采用战术兵棋的相关理念,提出了基于地形的战场火力势算法,用于定量表现战场中火力体系的强弱分布态势,辅助指挥员进行决策,提高指挥谋略和作战计算能力。战场火力势是对整个战场作战体系火力强度的量化表示,提出了应用于地面战斗辅助决策中的战场火力势算法流程和对战斗力指数公式中地形系数的改进方法。最后通过一个简单案例来说明如何运用战场火力势算法来支持战术指挥员进行决策。     

面向GPU的非结构网格有限体积计算流体力学的图染色方法优化

采用图染色方法解决通量累加和局部最大压力计算引起的两种典型资源竞争问题,并通过共享内存的使用、体编号和面编号的重排、面数据的重排三种策略优化图染色方法。针对应用在空气动力学多种规模的三维网格,分别采用双精度和单精度操作数,在Nvidia Tesla V100和K80 GPU上,展开性能测试。结果表明:共享内存的优化效果不明显;体编号和面编号重排降低了图染色方法的计算性能;面数据重排可以有效地优化图染色方法;计算性能在V100上提高20%左右,在K80上提高15%左右。     

炸药爆炸过程中电磁辐射数值模拟研究

为了给出炸药爆炸过程中产生电磁辐射的理论分析方法和特性,针对炸药爆炸过程中产生的电磁辐射进行数值模拟研究.采用热平衡电离模型描述爆炸过程中的电离气体,结合爆炸问题的数值模拟方法,得到爆炸场中的电导率分布,进而得到磁扩散率.基于非理想磁流体动力学方程组,计算在特定磁扩散率下的导电气体运动引起的电磁辐射,实现对炸药爆炸产生...     

读者胡凯设计的澜沧江-湄公河内河执法船

内河执法船是一种警用船只,它的设计和建造,应该遵循以下规则:方便执法、长期的居住性、经济性、搜救和其他用途。为了方便执法,就不便于在执法船上安装中小口径舰炮这样的军舰用装备,而应采取武装警察的武器系统,如单兵枪械、12.7毫米大口径机枪、班用榴弹发射器和以防特殊情况的便携式火箭筒。除去武警的杀伤性武器外,执法更应该配备和使用非杀伤性的防暴警用设备,如警棍、电棒和其他非致命性武器,如高压水枪、催泪瓦斯、臭味弹、辣椒素、闪光弹、船舶拦阻装置(如缠住螺旋桨的渔网弹等)、声波武器(150分贝的扩音炮)、用于夜间短暂性致盲的高亮度大功率探照灯,化学失能     

紧贴非战争军事行动实际加强心理服务工作

近年来,随着军队使命任务的不断拓展和转型建设的加速推进,各部队担负的非战争军事任务逐渐增多,对官兵战斗意识、思想作风特别是心理品质提出更高的要求。如何做好非战争军事行动中心理服务工作,成为摆在各级面前的一道紧迫课题。一、着眼非战争军事行动政治性强、心理品质要求高的实际,坚持以深度服务求稳固。非战争     

面向SDR应用的向量存储器的设计与优化

针对面向SDR应用的SIMD数字信号处理器高带宽数据访存需求,提出并实现了一种新型的向量存储结构.该向量存储器由16路向量存储块构成,每路采用两组多体低位地址交叉编址存储结构,减少了访存体冲突,充分利用多存储体带宽,以较小的功耗代价实现并行访问多个向量数据.在此基础上,还设计了一种向量访存重整理单元,使向量存储器可灵活支持多路SIMD结构向量处理单元的非对齐访问,实现了其对向量存储器的共享.测试结果表明,该向量存储器能有效减少或消除向量处理单元之间的数据混洗操作,加速相关应用算法.