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针对自主水下航行器(AUV)的编队控制问题,分析了几种不同编队控制方法的优缺点,提出了一种融合了主从编队控制和虚拟结构编队控制二者优点的基于虚拟参考点的AUV编队控制新方法.该方法将AUV的水平面运动方程进行反馈线性化,得到一个二重积分系统,并将编队控制任务分为两个子任务,一是各个AUV的路径跟踪问题;二是要求所有的AUV要以期望的速度编队航行,在此基础上设计了AUV的编队控制律,并在设计虚拟参考点的位置更新时,综合考虑了编队中所有AUV的位置跟踪误差,实现了编队控制的高层协调.通过仿真试验,验证了所提出编队控制律的有效性. 相似文献
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2008年9月25日21时10分04秒,一个不平凡的时刻将永载史册。中国西北的沙漠绿洲里,一把直刺苍穹的"中华神剑"带着所有华夏儿女的梦想,飞向了浩瀚的太空——"神七"发射成功了! 相似文献
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针对载波跟踪算法在大频偏或动态剧烈变化时易失锁的问题,提出一种无数据辅助情况下基于自适应R/Q扩展卡尔曼滤波(AEKF)的高动态载波跟踪算法。该算法在AEKF代替鉴相器和滤波器的环路结构基础上,引入两倍相位转换来消除数据位跳变的影响,并利用载噪比估计方法和基于加加速度的信号动态监测方法来修正观测噪声协方差(R)和系统状态噪声方差(Q),进而兼顾环路的跟踪精度和动态稳定性。实验结果表明:利用该算法的GPS软件接收机能够在加速度200 g,瞬间加加速度10 000 g/s的动态指标下正常工作。 相似文献
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舰艇,这一与时俱进、技术密集的大系统,其研制牵涉到数百厂家协作,数万设计、建造人员的集体劳作,虽然有各层次管理人员的指挥和军方检查人员的监控,出现一些可弥补、可修复的质量事故,在所难免。尤以在舰艇服役部署之前,在所谓的"早期故障"期内发生故障,从某种意义上说,倒是值得庆幸。就像"独立"、"自由"号濒海战斗舰在试航阶段发生了问题。即希望所有的设计、制造隐患而导致的故障、事故能在这早期阶段暴露、解决为好,以保证新造舰艇服役后能可靠使用。但是,从公布的美国舰艇质量事故来看,其大多数是由于设计、制造、 相似文献
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这里是鹭岛门户,厦门大桥、集美大桥、杏林大桥飞天横跨;这里是海峡西岸现代物流集聚区,厦门海港、空港、保税区强势崛起。福建某预备役团三连成立于2001年初,由厦门市殿前街道、厦门航空港集团、象屿保税区共同组建。成立至今,该连积极适应预备役部队任务转型发展趋势,按照“战时应战、平时应急”要求,大力加强连队全面建设,多次被省委、省政府、省军区表彰为先进基层党组织、基层建设标兵单位和军事训练先进单位。 相似文献
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<正>一、公司情况概述武汉武船海洋工程船舶设计有限公司(以下简称"公司")于2009年9月17日经武汉市工商行政管理局批准成立,公司成立时注册资本人民币600万元,由武昌船舶重工公司(以下简称"武船")独家出资。通过总结武船几十年建造高技术海洋工程船舶经验的基础上,利用武船在高科技海洋工程船舶方面的技术优势,通过自主知识产权产品的产业化,获得核心能力,利用高新技术,调整产业产业结构,创建国际知名品牌,掌握市 相似文献