接触力控制的单腿机器人姿态控制

为了使Acrobot(Acrobat类型的单腿机器人)在运动过程中相对地面没有滑动,设计了基于接触力控制的姿态控制系统,将水平方向接触力作为内环的控制对象并限制其大小,使其总能满足摩擦锥的约束,从而保证在小腿姿态角的跟踪过程中足与地面间不会产生滑动。在Acrobot的直立姿态处,对其动力学方程进行线性化,并得到驱动力矩—水平接触力—质心水平位置—小腿姿态角的传递函数链,进而设计小腿姿态角的多环控制系统。在MATLAB中用"Sim Mechanics"工具箱搭建了Acrobot的虚拟模型,仿真结果表明,所设计的多环控制系统在实现小腿姿态角跟踪控制的同时还能保证足与地面间不产生滑动。     

全国消防标准化技术委员会灭火救援分技术委员会二届一次会议在武警学院召开

2014年12月29日至30日,全国消防标准化技术委员会灭火救援分技术委员会二届一次会议在学院召开。来自全国消防部队、中国地震应急搜救中心、科研院所、相关高校、有关生产企业,以及石油石化等领域的专家、委员参加了会议。会议开幕式由学院消防指挥系政     

陕西省全省军民融合工作推进会在西安召开

<正>为全面深化改革,推动军民融合深度发展,省政府于11月18日召开了全省军民融合工作推进会,总结"十二五"以来的军民融合工作,研究推进军民融合发展的思路和举措,谋划了"十三五"军民融合深度发展重点工作,并为"高分陕西数据与应用中心"揭牌。会议由省政府副秘书长张宗科主持,省国防科工办主任原忠德作军民融合工作报告,     

月亮城的浪漫对接

火箭烈焰舞袖,直刺苍穹的背后,记录了月亮城见证的一次次辉煌,更述说着发测站人筑梦太空的感人故事。这座幽隐于大凉山深处的发射场,已伴随着共和国走过了40多个年头,如今红军长征走过的地方成了"长征"火箭的起锚地,"月亮女儿"的故乡成了中国航天的"探月港"。2014年10月24日,历经地震洗礼的"嫦娥五号"再入返回飞行试验器从这里出发奔向月球。流传千年的动人传说与壮美现实,在月     

通道幅相不一致时的全向测角误差分析北大核心

在理想情况下,基于均匀圆阵的米波全向雷达可联合-1阶、0阶和和1阶相位模式实现全方位的无模糊测角。然而在实际工程中,各接收通道幅相特性往往不一致,这将导致激励出的相位模式中包含误差项从而引起明显的测角误差,而且该误差无法补偿,只能通过校正通道间的幅相误差或选择合适阵列参数的方式来减小。为此,通过理论推导得到测角误差与各接收支路幅相误差之间的解析关系式,明确了幅相误差对测角误差影响的同时也为合理选阵列参数以减小幅相误差引起的测角误差提供了理论依据,仿真分析验证了理论误差分析的正确性并给出了最优的阵列直径取值。     

多飞行器协同轨迹优化设计

针对多飞行器协同轨迹约束多、耦合强的复杂多目标优化与决策问题,对多飞行器协同轨迹优化进行了较为系统的研究。首先,对多飞行器协同轨迹优化进行了数学描述和对多飞行器在未知环境下的航迹规划进行了数学建模;其次,提出了多飞行器协同任务规划系统优化设计的数值算法,其主要包括多飞行器协同任务分配算法与飞行器最优航迹规划;最后,基于以上的研究,对3种典型不同情况下的多飞行器协同轨迹优化进行了飞行数值仿真与分析。该算法具有以下特性:全局一体优化、采用最优的多维策略、实时在线性、高精度、能够考虑各种随机干扰的作用等。     

声矢量阵降维平行因子模型及方位估计方法

针对原有的声矢量阵三阶PARAFAC(平行因子)模型维数高、参数求解过程运算量大的缺点,建立了一种降维的PARAFAC模型。将声矢量阵看作空间共点的声压传感器子阵和振速传感器子阵,计算各子阵输出数据的自协方差,并构造了三阶张量,最后证明该张量满足三阶PARAFAC模型并利用交替迭代算法估计声源参数。仿真和实测数据表明:该方法可以用于多目标方位估计且估计精度优于超分辨率的ESPRIT算法。     

多源流视角下我国民企“参军”的困境及其规避

民企"参军"对推动军品市场发展、实现强军富民目标具有重要意义。然而,受长期经济体制束缚、民企发展不平衡、政策扶持力度不够等方面的影响,民企"参军"还存在诸多问题。以政策学家金登的多源流理论分析我国民企"参军"的问题困境、政策选择和政治趋向,以期实现问题解决、政策到位、政治保障的目标,促进我国民企"参军"的快速发展。     

对空防御态势分析中敌平台战术任务识别方法

针对传统战术任务推理方法难以处理对抗性意图存在欺骗行为的问题,通过变换态势分析人员视角,以敌方指挥员角度建立了基于作战效能最大化的单平台战术任务推理模型。模型首先根据对空防御战场态势构建了执行各战术任务的效能评价指标及其优势函数;进而将此多平台战术任务推理转化为多目标优化问题,并通过连续Hopfield神经网络优化算法对该问题进行求解。最后通过仿真实验对推理模型的可行性与有效性进行了验证。     

最小熵准则下的高动态目标回波相位补偿方法

针对传统"停-跳"假设对高动态脉冲雷达测速的局限性,提出了一种最小熵准则下的高动态目标回波相位补偿方法。在最小熵准则下,通过建立多项式的相位滤波器,实现回波信号相位高阶系数的估计,再对积累周期内的信号进行相位补偿,补偿后的信号频谱熵最小,此时再利用FFT可以得到高精度径向速度估计。实测验证表明,该算法可以有效地估计和修正回波相位高次项,提高回波积累时长,补偿后的径向速度估计均方根误差明显降低,算法估计的径向速度均方根误差优于0.04m/s,有效提高了脉冲雷达测速精度。