复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法

针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法;优化DWA算法中的子评价函数;利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题;根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍〖BHDWG8,WK10YQ,DK1*2,WK1*2D〗〖XCLXY.TIF;%129%129〗听语音 聊科研与作者互动 物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。     

通信指挥分布式智能GDSS体系结构研究

智能决策支持是军队指挥手段现代化的一个重要研究方向,也是实现通信指挥决策科学、高效和及时的有效途径。在分析通信指挥决策特点的基础上,结合通信指挥决策的体系、流程和内容,立足面向功能的Agent设计思想,构建了多Agent系统(MAS)共同实现通信指挥的决策功能,给出了基于MAS的通信指挥分布式智能群决策支持系统(GDSS)的系统体系结构、水平体系结构、逻辑体系结构的各部分组成及功能,并对系统实现的关键技术进行了探讨。     

一种抗野值的UPF算法

为解决野值对滤波效果产生的不利影响,从改进粒子滤波器提议分布(proposal distribution)的容错能力入手,提出一种抗野值的UPF(unscented particle filter)算法.提出的抗野值容错算法将抗"飞点"的UKF(unscented Kalman filter)算法作为野值环境中的粒子取样策略,通过抗"飞点"UKF算法中引入的门限函数向量对新息的控制,进而实现UPF算法对野值容错的目的.仿真实验验证了所构造的容错滤波算法的有效性和实用性.     

弹炮混编防空群火力分配优化问题研究

以火力分配原则为依据,在确定防空武器对目标的可射击系数、火力重叠修正系数和转火矛盾修正系数的基础上,结合防空作战的实际,通过对高炮、地空导弹不同运用方式的分析,介绍了解决弹炮混编防空群火力分配优化问题的一般步骤。通过算例,证明了该方法的可行性。     

改进粒子群算法在导弹火力分配中的应用

粒子群优化算法是一种新兴的优化技术,思想来源于人工生命和演化计算理论.由于该算法简单易实现,可调参数少,目前已得到广泛研究和应用.在建立导弹武器火力分配数学模型的基础上,运用改进粒子群算法对模型进行了最优化求解,实例的计算结果表明该优化算法对于模型的求解具有较好的收敛性.     

海战场的规划识别研究

规划识别可分为锁眼型(keyhole)和意图型(intention),又可划分为个体的和群体的两种类型,对于敌舰艇编队的规划识别则属于意图型的和群体类型的.舰船及其编队指控系统在战场指挥决策过程中,根据多传感器信息融合系统提供的实时数据与信息进行态势评估,除了敌我识别、目标身份识别、威胁估计外,还涉及对敌舰及其编队的意图型、群体型的规划识别问题.初步探讨舰艇编队(即多自主体系统Multi-Agent System,MAS)规划识别特点、MAS规划识别规划结构框架和基于时态描述逻辑的动作推理的若干问题.     

积极创新战斗力生成模式 努力建设过硬战时保障单元

仓库群作为战略后方基地的主要组成部分,是战时重要的后勤保障力量,文章着眼信息化条件下的局部战争对军队后勤保障的特殊要求,提出仓库群建设要积极转变战斗力生成模式的观点,并立足仓库群的实际情况,探索了在人才培养、基础建设、科技兴训等方面建设过硬战时保障单元的根本方式和途径。     

防空兵群(团)火力配系优化

首先阐明了防空兵群(团)火力配系优化的基本概念,然后,运用作战模拟的有关理论,分别建立了火力单位距目标的最佳配置距离(D)、防空兵群(团)对来袭目标的抗击率(Pk)和被保护目标的安全率(Pa)的优化模型。在此基础上,提出了防空兵群(团)火力配系优化的一般方法。最后通过一个实例,说明了防空兵群(团)火力配系的具体步骤。     

基于混合粒子群优化的多目标决策新方法

多目标优化问题中的一个关键在于合理地评判各有效解的优劣。通过引入灰色系统理论中灰色关联度的概念作为评判准则,结合粒子群优化算法进行有约束多目标规划问题的研究。提出了一种新的不可行解的保留策略,进化过程中以此策略保留适量的不可行解,有利于增强对约束边界附近可能的最优解的搜索,同时,针对粒子群优化算法的容易陷入局部最优的缺点,实现了以粒子群优化为载体的混合算法:即对全局极值邻域进一步混沌搜索寻优。仿真结果表明改进的算法对多目标决策问题是有效的。     

模糊多属性群决策与潜艇作战方案优选

分析了潜艇作战方案的优选实质是一个模糊多属性的群决策过程,建立了模糊多属性群决策的一般模型,介绍了一种以模糊理想解与模糊负理想解同时作为参照基准,以海明距离作为测度工具,以相对贴近度作为衡量标准的模糊折衷型多属性群决策方法,应用实例表明此方法可行有效。